# 1.10.2 조인트 제한 기능 모니터링

**\[설정 > 4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 5: 안전 상태 모니터링]** 메뉴의 **\[조인트 제한]** 탭을 선택하여 조인트 제한 기능의 상태를 확인하십시오.

![그림 14 협동로봇 안전 상태: 조인트 제한](https://1603963817-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MkfMpiDfP0IiVzE_shJ%2F-MlEXlFy9QJl6a-OvUJ8%2F-MlEpAcQl9mKxhQh6qHK%2Fimage51.jpeg?alt=media\&token=9e07a6ac-abff-41c5-9ca9-b9d42f5f4e32)

*   **\[상태]**: 안전 상태를 확인합니다.

    협동로봇 안전 기능의 상태를 모니터링할 수 있습니다. 정상이면 **Normal**이 출력되고 안전 기능 에러 또는 위반 시에는 해당 에러 코드를 확인할 수 있습니다.


* 조인트 제한 기능의 상태를 확인합니다.
  * **\[위치]**: 축별 조인트 위치 모니터링 위반 여부
  * **\[속도]**: 축별 조인트 속도 모니터링 위반 여부
  * **\[토크]**: 축별 조인트 토크 모니터링 위반 여부
