# 1.2.4 동력 및 힘 제한

접촉 사고 발생 시, 인체에 가해지는 충격을 제한합니다. 충돌 검지 기능 및 TCP 힘 제한 기능을 통해 작업자와 로봇 간의 접촉 사고 발생 시 작업자의 신체에 가해지는 충격을 제한할 수 있습니다.

충돌 검지 기능의 경우 민감도(%)를 설정하여 충돌을 검지하고, TCP 힘 제한의 경우 TCP에 가해지는 외부 힘(N)을 제한합니다. 또한 파워(W)와 모멘텀(kg·m/s)을 설정하여 로봇의 동력을 제한할 수 있습니다.

로봇 안전 조건 설정에 대한 자세한 내용은 “[**1.6 로봇 안전 조건**](../1-6-robot-safety-condition)”을 참조하십시오.
