# 1.3 안전 기능

협동로봇의 안전 기능은 로봇과 작업자가 협업 중 충돌 시 작업자에게 가해지는 충격을 줄이기 위해 사용하는 기능입니다.

협동로봇의 안전 기능에는 로봇 관절의 움직임을 제한하는 “조인트 제한 기능”과 안전 영역 공간에서의 로봇의 움직임을 제한하는 “로봇 제한 기능”이 있습니다. 이 기능들은 안전 기능의 설정을 통해 구성할 수 있으며 작업자가 수행한 위험성 평가에서 선별된 위험의 대처 방안으로 사용합니다.

각 안전 기능을 실행하기 위해 다음 항목을 설정해야 합니다.

*   **안전 영역**: 로봇의 움직임을 제한하기 위한 작업 영역 및 보호 영역 설정


*   **툴 모델링**: 로봇의 툴 위치가 특정 영역을 침범 혹은 이탈하는 것에 대한 툴 위치 모니터링에 사용


*   **로봇 모델링**: 로봇의 엘보우 위치가 특정 영역을 침범 혹은 이탈하는 것에 대한 엘보우 위치 모니터링에 사용


* **안전 제한 조건**: 안전 기능을 위한 모니터링 기준값 설정

안전 조건은 안전 영역별로 하나씩 설정할 수 있으며, 이를 설정하지 않으면 Level1 (기본 설정 모드)이 기본 조건으로 설정됩니다. 제한 조건은 최대 5 개, 툴은 최대 16 개, 안전 영역은 최대 12 개까지 추가할 수 있습니다. 안전 기능 관련 파라미터는 수동 모드에서 모터가 꺼진 상태에서만 설정, 변경 및 반영할 수 있습니다.
