# 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표

로봇의 위치와 자세는 좌표계에 따라 다르게 나타낼 수 있습니다. 주행 축이 없는 경우, 일반적으로 베이스 좌표와 로봇 좌표가 동일합니다. 주행 축이 정의된 경우, 로봇 툴의 위치와 자세는 베이스 좌표와 로봇 좌표에 따라 다르게 나타납니다.

수동 모드에서 \[설정 > 1: 사용자 환경] 메뉴의 \[1: POSE 기록 형태] 옵션이 베이스 또는 로봇으로 설정된 경우, move 명령문에서 \[속성] 버튼을 터치하십시오. 속성창에서 로봇 툴의 위치와 자세를 확인할 수 있습니다.

{% hint style="info" %}
Pose 기록 형태를 변경하려면 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하거나 엔지니어에게 문의하십시오.
{% endhint %}

하나의 툴 끝 위치 및 방향에 대해서, 기구의 특성상 여러 자세가 있을 수 있으므로, 하나의 자세로 정의하려면 로봇 형태(config.)를 지정해야 합니다.

협동로봇의 경우, 기구학적 구조에 의해 소프트 리밋에 제한될 수 있습니다. 로봇이 동작하지 않을 때 소프트 리밋을 해제하거나 큰 값으로 설정하여 사용할 수 있습니다.

* auto (자동): 현재 로봇이 취하고 있는 자세에 대하여 이후의 항목들을 설정하지 않고 자동으로 결정합니다. 지정하지 않으면 아래의 항목들의 지정여부로 결정합니다.
* back (뒤쪽): 로봇의 툴 끝이 로봇 좌표계의 X축-방향인 뒤쪽입니다. 지정하지 않으면 + 방향인 앞쪽입니다.
* down (하): H축과 V축의 관계입니다. 지정하면 하, 지정하지 않으면 상입니다.

![그림 23 H축과 V축 자세: 상(좌), 하(우)](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2Fsync%2Ff4ed54b5912e857be36a67b6cea35714ce936187.png?generation=1632220426244334\&alt=media)

* flip (플립): B축의 좌표가 + 값인 플립입니다. 지정하지 않으면 - 값인 논플립(non-flip)입니다. 그림의 적색 화살표는 손목축의 상부 방향을 나타냅니다.

![그림 24 Flip (좌) / Non-flip (우) 자세](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjUC5ppEZkEvoK83n7b%2F-MjUDNrolyPstX5iCZW7%2Fimage.png?alt=media\&token=3490f6bb-ab21-4cc6-8ef4-4ac1aa23d36c)

* S (|S|>=180): S축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.&#x20;
* B (|B|>=180): B축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
* R2 (|R2|>=180): R2축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
* R1 (|R1|>=180): R1축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.

좌표계는 \[포즈변수].crd로 저장되며(예: po32.crd) 다음의 문자열 중 하나가 지정됩니다. 공문자열이면 기본값이 joint로 인식됩니다.

|                                                                                                                                             |
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| <p>베이스 좌표계 = "base"<br></p><p>로봇 좌표계 = "robot"<br></p><p>축 좌표계 = "joint"<br></p><p>엔코더 = "encoder"<br></p><p>사용자 좌표계 = "u1" ~ "u10"<br></p> |
