# 2.7.3 로봇 좌표계

|                                                                                                                                    축 좌표계                                                                                                                                    |                                                                                                                                 **로봇 좌표계**                                                                                                                                 |                                                                                                                                  사용자 좌표계                                                                                                                                  |                                                                                                                                   툴 좌표계                                                                                                                                   |
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|  <img src="https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW4sJQjadc1jZXli5Q%2F-MjW7ICYCx2BLDDjpIDQ%2Fbt-crd2-joint.png?alt=media&#x26;token=8e9c4acf-d097-4ced-857a-82904dd41cd5" alt="" data-size="original">  | <img src="https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW4sJQjadc1jZXli5Q%2F-MjW7LtFGW5r68PWKA-k%2Fbt-crd2-robot.png?alt=media&#x26;token=3470e8ab-e2a9-4f19-92e9-c70b992e406b" alt="" data-size="original">  | <img src="https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW4sJQjadc1jZXli5Q%2F-MjW7OKcPBKXqvjom8OH%2Fbt-crd2-user.png?alt=media&#x26;token=5912dd18-97cd-48d0-9029-dedf5edfe90f" alt="" data-size="original">  | <img src="https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW4sJQjadc1jZXli5Q%2F-MjW7Pv4HlvHql-s4e9m%2Fbt-crd2-tool.png?alt=media&#x26;token=96430710-414c-4e2f-880d-c320f6611862" alt="" data-size="original">  |

1\.	수동 모드에서 모터를 켜고 티치 펜던트 뒷면의 인에이블링 스위치를 잡으십시오.

2\.	Hi6 티치 펜던트 화면 우측의 \[좌표계] 버튼을 반복해서 터치하여 로봇 좌표계를 선택하십시오. 조그 막대에 X, Y, Z, RX, RY, RZ와 부가축이 표시됩니다.

3\.	조그키로 로봇을 동작하십시오. 로봇이 다음과 같이 움직입니다.

![](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW7tXqVSddCEWniBOh%2F-MjW86qhwAxLmZJn0VXJ%2Fimage.png?alt=media\&token=79ab3bb8-7a50-4a01-a4f2-e7e7bd836429)

{% hint style="info" %}
* 조그키에 대한 로봇의 진행 방향에 대한 자세한 내용은 “[2.7.1 조그키](jog-key)”를 참조하십시오.
* 오른손을 이용하면 로봇 좌표계에서 로봇의 동작을 쉽게 이해할 수 있습니다.

<img src="https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-MjW7tXqVSddCEWniBOh%2F-MjW8PHvqV0QYYJbmrJf%2Fcrd-direction.png?alt=media&#x26;token=4d75bfa5-c81a-417c-9865-a98e4e03ae65" alt="" data-size="original">&#x20;

그림 27 좌표계 방향(좌) / 회전 방향(우)

* 로봇 뒷면에서 오른손 검지 손가락의 진행 방향을 로봇 좌표계의 X방향으로 두면, 엄지 손가락의 진행 방향이 Z방향, 중지 손가락의 진행 방향이 Y방향이 됩니다.
* 오른손 엄지 손가락을 회전 중심축 방향으로 두면, 나머지 손가락을 접은 방향이 회전 방향의 + 방향입니다.
{% endhint %}

