# 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화

축 원점 및 툴 길이 최적화는 외부 측정센서를 사용하지 않고 로봇 각 축의 원점 및 툴 길이를 캘리브레이션하는 기능입니다.

뾰족한 팁 2 개를 준비하여 하나는 외부에 고정하고 다른 하나는 툴에 고정한 후 외부의 고정 팁을 기준으로 로봇의 툴 끝의 자세만 바꿔 여러 점을 로봇 프로그램으로 기록합니다. 이때 축 원점과 툴 길이를 모두 찾아내려면 7 점, 툴 길이만 찾아내려면 4 점 이상을 교시해야 합니다.

![그림 68 축 원점 및 툴 길이 최적화 기능 교시 방법](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-Mjv1d30USKEF56QaFyr%2F-Mjv1eFkQ36R_Ax40gLY%2Fimage.png?alt=media\&token=afe3c567-96da-45e6-b54b-e3f3fcf625a7)

축 원점 및 툴 길이 최적화 기능을 이용하면 CAD데이터가 없는 툴 길이 X, Y, Z뿐만 아니라 로봇 H, V, R2, B축의 원점을 최적화하여 찾아낼 수 있습니다.

{% hint style="warning" %}
축 원점 및 툴 길이 최적화 기능을 사용하면 엔코더 옵셋 및 툴 길이가 변경되어 기존에 교시된 프로그램의 작업 위치가 변경됩니다. 그러므로 축 원점 및 툴 길이 최적화는 반드시 교시 프로그램 작성 전에 수행하십시오.
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
* 축 원점 및 툴 길이 최적화 기능에서 교시의 정확도는 최대 스텝 위치 오차 결과의 정확성과 비례합니다. 따라서 뾰족한 두 팁을 준비하여 이 두 팁을 가능한 한 정확히 일치하는 교시 작업이 요구됩니다. 툴 끝과 공간상의 고정점의 일치 정확도가 육안 확인 시 0.5 ㎜ 이내가 되도록 합니다.
* 스텝의 자세가 유사하지 않도록 스텝별로 가능한 한 30 deg 이상 차이를 둔 자세를 설정하여 티칭하십시오.
* 스텝의 손목 축(R2, B, R1)을 가능한 한 크게 동작시키고 스텝별 손목 축의 각도 차이를 충분히(가능한 한 크게) 두고 티칭하십시오.
{% endhint %}

축 원점 및 툴 길이 최적화 기능의 사용 방법은 다음과 같습니다.

1. \[6: 자동 캘리브레이션 > 1: 축 원점 및 툴 길이 최적화] 메뉴를 터치하십시오.
2. 최적화 대상을 선택하고 상세 옵션을 설정하십시오.

![](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2F-Mjv1d30USKEF56QaFyr%2F-Mjv21awOQZPCUGoDdlE%2Fimage.png?alt=media\&token=0b75f510-5fdb-402b-97c0-c08f28df7099)

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| ![](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2Fsync%2Fc9a05d65f08011122381a799d163abe0f689819e.png?generation=1632221049963669\&alt=media) | <p>부가축의 상세 파라미터 설정 정보입니다. 부가축 이름과 사양, 구성 등을 확인하고 설정할 수 있습니다.</p><ul><li><p>[최적화 선택]: 최적화 대상을 설정합니다.</p><ul><li>[툴 길이]: 로봇의 툴 길이 값을 보정합니다. 로봇 원점이 정확히 설정된 경우에는 툴 길이만 보정할 수 있습니다.</li><li>[축 원점 및 툴 길이]: 로봇의 원점과 툴 길이 값을 모두 보정합니다. 통상적으로 로봇을 설치하고 최초에 정확한 원점을 설정하고자 할 때 사용합니다.</li></ul></li><li>[프로그램 번호]: 동일점을 여러 자세로 기록한 프로그램의 번호를 설정합니다.</li><li>[툴 번호]: 자동 설정하려는 툴의 번호입니다. 설정용 프로그램에 기록되어 있는 툴 번호와 일치해야 합니다.</li><li>[스텝위치 오차 허용범위]: 자동 캘리브레이션 결과의 오차 범위를 설정합니다(초기 설정값 0.6 ㎜). 예상 오차가 오차 범위 내이면 자동으로 정수 데이터를 갱신하고 오차 범위를 벗어나면 정수의 반영 여부를 사용자에게 알려 확인 후 처리합니다.</li></ul> |
| ![](https://1767318700-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-legacy-files/o/assets%2F-MjGR3_MuSysJbdhJ1BO%2Fsync%2Fefd6b91ac7babeeb82baff4c79422e67050507a3.png?generation=1632221049412795\&alt=media) | <ul><li>[OK]: 변경 내용을 저장합니다.</li><li>[실행]: 설정 정보를 바탕으로 최적화를 실행합니다. 최적화 결과는 [최대스텝 위치 오차]에 나타납니다.</li></ul>                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   |

{% hint style="warning" %}
로봇의 원점과 툴 길이 값을 모두 보정하면 모든 로봇의 원점이 변경되어 기존에 작성된 프로그램의 위치가 변경되므로 주의하십시오.
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
* 로봇 각 축의 원점 및 툴 길이는 설정 메뉴에서도 설정할 수 있습니다.
  * 툴 길이: \[설정 > 3: 로봇 파라미터 > 1: 툴 데이터]
  * 각 축의 원점: \[설정 > 3: 로봇 파라미터 > 2: 축 원점]
* 각도보정 기능(\[설정 > 3: 로봇 파라미터 > 1: 툴 데이터])을 이용해 툴 각도를 보정할 경우, 축 원점 및 툴 길이 최적화 기능을 먼저 실행한 후 각도 보정을 실행하십시오. 정확한 툴 데이터를 설정할 수 있습니다.
{% endhint %}
