# 10.1.4 triggout문

triggout문은 신호출력 시점을 선출(-) 혹은 후출(+)할 수 있게 조정할 수 있는 프로시져입니다.

### 설명

contpath 1이나 2로 설정되어 명령어를 연속 처리하는 구간에서 지령위치가 목표위치(Accuracy OK)에 도착하면 발생하는 신호출력 시점을 선출(-) 혹은 후출(+)할 수 있게 조정할 수 있습니다.

### 문법

```python
triggout <출력변수>,val=<출력값>,time=<선출/후출 시간>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,x=<X방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,y=<Y방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,z=<Z방향 절대위치>
triggout <출력변수>,val=<출력값>,dist=<선출/후출 거리>,j=<tcp 또는 축방향 상대거리>
```

### 파라미터

| 항목                                                           | 의미                                                                                                                          | 기타  |
| ------------------------------------------------------------ | --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | --- |
| 출력변수                                                         | <p>출력신호에 대응하는 변수<br></p><ul><li>범용출력에 대응하는 do, dob, dow, dol, dof 변수</li><li>전용출력에 대응하는 so, sob, sow, sol, sof 변수</li></ul> | 변수  |
| 출력값                                                          | 단일신호 출력(do, so)의 경우 0이면 off, 0이 아니면 on                                                                                      | 산술식 |
| 선출/후출 시간                                                     | <p>-10.00 ~ 2.00 [s]<br>(-)인 경우 목표위치 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.</p>                                                  | 산술식 |
| 선출/후출 거리                                                     | <p>-3000 ~ 3000 [mm]<br>(-)인 경우 목표위치 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.</p>                                                  | 산술식 |
| x, y, z방향 절대위치                                               | -3000 \~ 3000 \[mm]                                                                                                         | 산술식 |
| <p>tcp 또는 축방향 상대거리<br>tcp : j=0인 경우,<br>축방향 : j=1 이상인 경우</p> | <p>tcp : -3000 ~ 3000 [mm], 축방향 : -3000 ~ 3000 [mm] or [deg]<br>(-)인 경우 상대거리 도달 전 신호가 출력되며 (+)인 경우 도달 후 출력됩니다.</p>          | 산술식 |

\


### 사용 예

```python
   move L,spd=300mm/s,accu=3,tool=1
   triggout do1,val=1,time=-0.5  #스텝도달 0.5초전에 do1을 on
   triggout do1,val=1,dist=-100.0,j=0  #tcp가 스텝위치와 상대거리 -100mm 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,dist=-3.0,j=1  #1축이 스텝위치와 상대거리 -3.0deg 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,x=-100.0  #X좌표값이 -100mm 도달시 do1을 on
   triggout do1,val=1,x=-100.0,y=-100.0  #X, Y의 좌표값이 -100mm 도달시 do1을 on
   move L,spd=30%,accu=2,tool=1
   end
```
