1.2.1 안전 기능

협동로봇은 다음의 안전 기능을 기반으로 협동 작업을 수행하도록 되어 있습니다. 각 안전 기능에 대한 자세한 내용은 "협동로봇 안전 기능 설명서"를 참조하십시오.

• 안전 토크 정지(STO: Safe Torque Off)

• 안전 정지1 (SS1: Safe Stop 1)

• 안전 정지2 (SS2: Safe Stop 2)

• 비상 정지(EM Stop, Emergency Stop)

• 보호 정지(Protective Stop)

• 안전 브레이크 제어(SBC: Safe Brake Control)

• 안전 출력(Safety Outputs)

• 안전 입력(Safety Inputs)

• 안전 운전 정지(SOS: Safe Opertaing Stop)

• 조인트 각도 감시(Joint-SLP, Joint Angle Monitoring)

• 조인트 속도 감시(Joint-SLS, Joint Angular Speed Monitoring)

• 조인트 토크 감시(Joint- SLT, Joint Torque Monitoring)

• 충돌 검지(Collision Detection)

• TCP 위치 감시(TCP-SLP, TCP Position Monitoring)

• TCP 방향 감시(TCP Orientation Monitoring)

• TCP 속도 감시(TCP-SLS, TCP Speed Monitoring)

• TCP 힘 감시(TCP Force Monitoring)

• 모멘텀 감시(Momentum Monitoring)

• 파워 감시(Power Monitoring)