2.2 직접 교시로 로봇 구동

1. 운전 방식을 수동 모드로 설정하십시오.

2. 티치 펜던트의 <모터> 키를 눌러 모터에 서보 전원을 공급하십시오. 모터 램프가 깜빡입니다.

3. 직접 교시 스위치(1, 2, 3 또는 5번)을 누르십시오. 모터의 브레이크가 풀리고 직접 교시 기능이 켜집니다. 작업 프로그램 화면의 상태 표시줄에 운전 방식이 직접교시로 표시됩니다.

4. 직접 교시 스위치(1, 2, 3 또는 5번)을 누른 채로 로봇을 잡고 움직여 원하는 자세를 지정하십시오.

• 로봇의 모든 축을 자유롭게 움직이려면 직접 교시 스위치(1 또는 2번)를 누르십시오.

• 로봇의 모든 축을 스위치에 지정한 방향으로만 움직이려면 직접 교시 스위치(3 또는 5번)를 누르십시오.

• 로봇의 위치를 기록하려면 직접 교시 스위치(4번)를 누르십시오.

[주의]

• 직접 교시 기능은 안전한 환경에서만 사용하십시오. 툴과 주변 설치물에 날카로운 부분이나 끼임이 발생할 수 있는 부분이 있으면 직접 교시 기능을 사용하지 마십시오.

• 직접 교시 기능을 사용하기 전에는 반드시 툴의 길이나 무게, 무게 중심 등의 툴 관련 정보를 정확하게 설정하십시오. 또한 로봇의 설치 각도 및 중력 방향을 반드시 확인하십시오.

• 직접 교시 기능의 활성화 또는 비활성화는 로봇이 완전히 정지된 상태에서 설정하십시오. 로봇 동작 중 직접 교시 기능의 상태를 변경하면 로봇이 오작동할 수 있습니다.