Hi6 Robot Controller Manual - Robot Language HRScr
Korean
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  • Hi6 로봇제어기 기능설명서 - 로봇언어 HRScript
  • 1. 개요
    • 1.1 HRScript의 소개
  • 2. 기본 문법
    • 2.1 명령문
    • 2.2 식별자
    • 2.3 명령문의 종류
      • 2.3.1 프로시져
      • 2.3.2 대입문
      • 2.3.3 주석문
      • 2.3.4 레이블
    • 2.4 첫 번째 프로그램 - Hello, World !
    • 2.5 자료형 (type)
      • 2.5.1 문자열 자료형
      • 2.5.2 숫자 자료형
      • 2.5.3 bool 자료형
      • 2.5.4 배열과 객체형
    • 2.6 변수
    • 2.7 2진수와 16진수
    • 2.8 연산자와 수식
    • 2.9 함수
      • 2.9.1 수학 함수
      • 2.9.2 문자열 함수
      • 2.9.3 날짜, 시간 함수
      • 2.9.4 생성자 함수
      • 2.9.5 기타 함수
    • 2.10 import문
  • 3. 제어문과 서브프로그램
    • 3.1 주소 (Address)
    • 3.2 정지, 대기문
      • 3.2.1 stop문
      • 3.2.2 end문
      • 3.2.3 delay문
      • 3.2.4 wait문
    • 3.3 분기문
      • 3.3.1 goto 문
      • 3.3.2 gosub~retsub 문
    • 3.4 조건문
      • 3.4.1 단문 if문
      • 3.4.2 복문 if~endif 문
      • 3.4.3 복문 if~else~endif 문
      • 3.4.4. 복문 if~elseif~else~endif문
      • 3.4.5. switch~case~break~end_switch문
    • 3.5. 내포된 (nested) 제어문
    • 3.6 반복문
      • 3.6.1 for~next문
      • 3.6.2 break문, continue문
    • 3.7 call문, jump문과 서브프로그램
      • 3.7.1 call문
      • 3.7.2 매개변수와 param문, return문
      • 3.7.3 def문
      • 3.7.4 jump문
    • 3.8 지역변수와 전역변수
      • 3.8.1 지역변수
      • 3.8.2 전역변수
      • 3.8.3 우선순위
  • 4. 배열과 객체
    • 4.1 배열
      • 4.1.1 배열
      • 4.1.2 다차원 배열
      • 4.1.3 배열 생성자 함수
      • 4.1.4 배열 원소 추가 append_arr
      • 4.1.5 배열에 다른 배열을 추가 extend_arr
    • 4.2 객체 (object)
    • 4.3 배열과 객체의 복사 대입(assignment)
    • 4.4 참조 전달(call-by-reference)과 값 전달(call-by-value)
  • 5. 로봇언어로 로봇 움직이기
    • 5.1 포즈 (pose)
    • 5.2 시프트 (shift)
    • 5.3 포즈식 (pose expression)
    • 5.4 move문
    • 5.5 mkucs함수 - 사용자좌표계
    • 5.6 selucrd문
    • 5.7 contpath문
    • 5.8 coldet문
    • 5.9 colsense문
    • 5.10 softxyz문
    • 5.11 softxyz_lim문
    • 5.12 softjoint문
    • 5.13 softjoint_lim문
    • 5.14 외부 제어
    • 5.15 convcrd문
    • 5.16 pose_trans문
    • 5.17 pose_inv문
    • 5.18 axisctrl문
    • 5.19 smov문
    • 5.20 shift문
    • 5.21 shift_lim문
  • 6. 외부장치와 통신하기
    • 6.1 fb객체 : 디지털 I/O
      • 6.1.1 입출력 변수
      • 6.1.2 예제
      • 6.1.3 fn객체
      • 6.1.4 pulse문
    • 6.2 http_cli 모듈 : HTTP 클라이언트
      • 6.2.1 생성자
      • 6.2.2 멤버변수
      • 6.2.3 멤버 프로시져
        • get
        • put
        • post
        • delete
      • 6.2.4 HTTP client 통신 코드
      • 6.2.5 HTTP client 통신 예제
    • 6.3 티치펜던트 console bar로 입출력하기
      • 6.3.1 print문
      • 6.3.2 input문
    • 6.4 modbus 모듈:모드버스 마스터
    • 6.5 Sci 모듈:시리얼 통신
      • 6.5.1 생성자
      • 6.5.2 멤버 프로시져
        • send
        • recv
        • open
        • close
        • clr_rbuf
      • 6.5.3 시리얼 통신 예제
  • 7. enet 모듈 : 이더넷 TCP/UDP 통신
    • 7.1 peer-to-peer, client 예제
      • 7.1.1 peer-to-peer, client 예제 - 문자열 송수신
      • 7.1.2 peer-to-peer, client 예제 - 바이너리 송수신
    • 7.2 TCP server 예제
      • 7.2.1 ethernet TCP server - 문자열 송수신
      • 7.2.2 ethernet TCP server - 바이너리 송수신
    • 7.3 ENet 객체
      • 7.3.1 ENet 생성자
      • 7.3.2 ENet 멤버변수
      • 7.3.3 ENet 멤버 함수
        • accept
        • close
        • connect
        • listen
        • open
        • recv
        • recv_bbuf
        • send
        • send_bbuf
        • set_send_trail_null
        • state
    • 7.4 BBuf 객체
      • 7.4.1 BBuf 생성자
      • 7.4.2 지원 형식 (format)
      • 7.4.3 BBuf 멤버 함수
        • append
        • clear
        • nbyte
        • read_num
        • read_nums
  • 8. 앨리어스 (alias)
  • 9. 파일
    • 9.1 파일시스템
      • 9.1.1 mkdir문
      • 9.1.2 copyfile문
      • 9.1.3 delfile문
    • 9.2 load/save
      • 9.1.1 load_job문
      • 9.1.2 load_csv문
      • 9.1.3 save_csv문
  • 10. 기타
    • 10.1 기타 프로시져
      • 10.1.1 gather문
      • 10.1.2 tonl문
      • 10.1.3 seltool문
      • 10.1.4 triggout문
      • 10.1.5 intr_def문
      • 10.1.6 typeof문
      • 10.1.7 gasp_check문
      • 10.1.8 optime문
      • 10.1.9 count_up문
      • 10.1.10 count_dn문
      • 10.1.11 cycle_end문
      • 10.1.12 speed_out문
      • 10.1.13 task문
      • 10.1.14 toolchng문
      • 10.1.15 json_parse문
    • 10.2 기타 함수
      • 10.2.1 rducs 함수
      • 10.2.2 segment 함수
      • 10.2.3 intersection 함수
      • 10.2.4 rand 함수
      • 10.2.5 sig2int 함수
    • 10.3 시스템 변수
      • _acc_rate 변수
      • _dec_rate 변수
      • _intr.no 변수
      • _intr.target 변수
      • _spd_rate 변수
      • _task.enable 변수
      • _tool 변수
      • _vel_rpm_cmd 변수
      • _weaving 변수
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Edit on GitHub
  1. 6. 외부장치와 통신하기
  2. 6.2 http_cli 모듈 : HTTP 클라이언트

6.2.2 멤버변수

변수명
데이터형
설명

body

모든 형 가능

put과 post 요청에 실어보낼 데이터를 미리 넣어두어야 합니다.

body에 object가 아닌 다른 형을 대입시에는 URL의 마지막 경로값을 Key로 처리하여 수행합니다.

get과 post 요청의 응답이 보관됩니다.

HRScript 에서는 직접적으로 body의 멤버변수에 접근을 할 수 없으므로, 해당 내용의 수정, 사용을 위해서는 다른 변수로 대입을 하여 사용 바랍니다.

query

object

query를 요구하는 get service에 사용됩니다. get 요청에 실어보낼 데이터를 미리 넣어 두어야합니다

status

int

http 통신 응답 코드와 에러 코드를 반환합니다. (6.2.4 HTTP 통신 코드)

body와 query는 object형이 사용됩니다.

object 형은 {key:value}의 형식으로 지원됩니다.

cli.body = { name: "WORK #32", color: "green", state: "OK" }
cli.query = { axis: 3 }
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