Hi6 Robot Controller Manual - Robot Language HRScr
Korean
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  • Hi6 로봇제어기 기능설명서 - 로봇언어 HRScript
  • 1. 개요
    • 1.1 HRScript의 소개
  • 2. 기본 문법
    • 2.1 명령문
    • 2.2 식별자
    • 2.3 명령문의 종류
      • 2.3.1 프로시져
      • 2.3.2 대입문
      • 2.3.3 주석문
      • 2.3.4 레이블
    • 2.4 첫 번째 프로그램 - Hello, World !
    • 2.5 자료형 (type)
      • 2.5.1 문자열 자료형
      • 2.5.2 숫자 자료형
      • 2.5.3 bool 자료형
      • 2.5.4 배열과 객체형
    • 2.6 변수
    • 2.7 2진수와 16진수
    • 2.8 연산자와 수식
    • 2.9 함수
      • 2.9.1 수학 함수
      • 2.9.2 문자열 함수
      • 2.9.3 날짜, 시간 함수
      • 2.9.4 생성자 함수
      • 2.9.5 기타 함수
    • 2.10 import문
  • 3. 제어문과 서브프로그램
    • 3.1 주소 (Address)
    • 3.2 정지, 대기문
      • 3.2.1 stop문
      • 3.2.2 end문
      • 3.2.3 delay문
      • 3.2.4 wait문
    • 3.3 분기문
      • 3.3.1 goto 문
      • 3.3.2 gosub~retsub 문
    • 3.4 조건문
      • 3.4.1 단문 if문
      • 3.4.2 복문 if~endif 문
      • 3.4.3 복문 if~else~endif 문
      • 3.4.4. 복문 if~elseif~else~endif문
      • 3.4.5. switch~case~break~end_switch문
    • 3.5. 내포된 (nested) 제어문
    • 3.6 반복문
      • 3.6.1 for~next문
      • 3.6.2 break문, continue문
    • 3.7 call문, jump문과 서브프로그램
      • 3.7.1 call문
      • 3.7.2 매개변수와 param문, return문
      • 3.7.3 def문
      • 3.7.4 jump문
    • 3.8 지역변수와 전역변수
      • 3.8.1 지역변수
      • 3.8.2 전역변수
      • 3.8.3 우선순위
  • 4. 배열과 객체
    • 4.1 배열
      • 4.1.1 배열
      • 4.1.2 다차원 배열
      • 4.1.3 배열 생성자 함수
      • 4.1.4 배열 원소 추가 append_arr
      • 4.1.5 배열에 다른 배열을 추가 extend_arr
    • 4.2 객체 (object)
    • 4.3 배열과 객체의 복사 대입(assignment)
    • 4.4 참조 전달(call-by-reference)과 값 전달(call-by-value)
  • 5. 로봇언어로 로봇 움직이기
    • 5.1 포즈 (pose)
    • 5.2 시프트 (shift)
    • 5.3 포즈식 (pose expression)
    • 5.4 move문
    • 5.5 mkucs함수 - 사용자좌표계
    • 5.6 selucrd문
    • 5.7 contpath문
    • 5.8 coldet문
    • 5.9 colsense문
    • 5.10 softxyz문
    • 5.11 softxyz_lim문
    • 5.12 softjoint문
    • 5.13 softjoint_lim문
    • 5.14 외부 제어
    • 5.15 convcrd문
    • 5.16 pose_trans문
    • 5.17 pose_inv문
    • 5.18 axisctrl문
    • 5.19 smov문
    • 5.20 shift문
    • 5.21 shift_lim문
  • 6. 외부장치와 통신하기
    • 6.1 fb객체 : 디지털 I/O
      • 6.1.1 입출력 변수
      • 6.1.2 예제
      • 6.1.3 fn객체
      • 6.1.4 pulse문
    • 6.2 http_cli 모듈 : HTTP 클라이언트
      • 6.2.1 생성자
      • 6.2.2 멤버변수
      • 6.2.3 멤버 프로시져
        • get
        • put
        • post
        • delete
      • 6.2.4 HTTP client 통신 코드
      • 6.2.5 HTTP client 통신 예제
    • 6.3 티치펜던트 console bar로 입출력하기
      • 6.3.1 print문
      • 6.3.2 input문
    • 6.4 modbus 모듈:모드버스 마스터
    • 6.5 Sci 모듈:시리얼 통신
      • 6.5.1 생성자
      • 6.5.2 멤버 프로시져
        • send
        • recv
        • open
        • close
        • clr_rbuf
      • 6.5.3 시리얼 통신 예제
  • 7. enet 모듈 : 이더넷 TCP/UDP 통신
    • 7.1 peer-to-peer, client 예제
      • 7.1.1 peer-to-peer, client 예제 - 문자열 송수신
      • 7.1.2 peer-to-peer, client 예제 - 바이너리 송수신
    • 7.2 TCP server 예제
      • 7.2.1 ethernet TCP server - 문자열 송수신
      • 7.2.2 ethernet TCP server - 바이너리 송수신
    • 7.3 ENet 객체
      • 7.3.1 ENet 생성자
      • 7.3.2 ENet 멤버변수
      • 7.3.3 ENet 멤버 함수
        • accept
        • close
        • connect
        • listen
        • open
        • recv
        • recv_bbuf
        • send
        • send_bbuf
        • set_send_trail_null
        • state
    • 7.4 BBuf 객체
      • 7.4.1 BBuf 생성자
      • 7.4.2 지원 형식 (format)
      • 7.4.3 BBuf 멤버 함수
        • append
        • clear
        • nbyte
        • read_num
        • read_nums
  • 8. 앨리어스 (alias)
  • 9. 파일
    • 9.1 파일시스템
      • 9.1.1 mkdir문
      • 9.1.2 copyfile문
      • 9.1.3 delfile문
    • 9.2 load/save
      • 9.1.1 load_job문
      • 9.1.2 load_csv문
      • 9.1.3 save_csv문
  • 10. 기타
    • 10.1 기타 프로시져
      • 10.1.1 gather문
      • 10.1.2 tonl문
      • 10.1.3 seltool문
      • 10.1.4 triggout문
      • 10.1.5 intr_def문
      • 10.1.6 typeof문
      • 10.1.7 gasp_check문
      • 10.1.8 optime문
      • 10.1.9 count_up문
      • 10.1.10 count_dn문
      • 10.1.11 cycle_end문
      • 10.1.12 speed_out문
      • 10.1.13 task문
      • 10.1.14 toolchng문
      • 10.1.15 json_parse문
    • 10.2 기타 함수
      • 10.2.1 rducs 함수
      • 10.2.2 segment 함수
      • 10.2.3 intersection 함수
      • 10.2.4 rand 함수
      • 10.2.5 sig2int 함수
    • 10.3 시스템 변수
      • _acc_rate 변수
      • _dec_rate 변수
      • _intr.no 변수
      • _intr.target 변수
      • _spd_rate 변수
      • _task.enable 변수
      • _tool 변수
      • _vel_rpm_cmd 변수
      • _weaving 변수
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  1. 7. enet 모듈 : 이더넷 TCP/UDP 통신
  2. 7.4 BBuf 객체

7.4.2 지원 형식 (format)

멤버함수인 append()나 read_num()는 인수로 형식을 지정해야 합니다.

형식은 Signed/Unsigned/Floating-point 를 의미하는 영문자 1개와 byte 수를 의미하는 숫자 1개로 구성됩니다. 영문자가 대문자이면 big endian, 소문자이면 little endian입니다.

형식
endian
타입
바이트수

"S1"

big endian

부호있는 정수 (signed integer)

1byte

"S2"

big endian

부호있는 정수 (signed integer)

2byte

"S4"

big endian

부호있는 정수 (signed integer)

4byte

"U1"

big endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

1byte

"U2"

big endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

2byte

"U4"

big endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

4byte

"F4"

big endian

단정도 실수 (single-precision real)

4byte

"F8"

big endian

배정도 실수 (double-precision real)

8byte

"s1"

little endian

부호있는 정수 (signed integer)

1byte

"s2"

little endian

부호있는 정수 (signed integer)

2byte

"s4"

little endian

부호있는 정수 (signed integer)

4byte

"u1"

little endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

1byte

"u2"

little endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

2byte

"u4"

little endian

부호없는 정수 (unsigned integer)

4byte

"f4"

little endian

단정도 실수 (single-precision real)

4byte

"f8"

little endian

배정도 실수 (double-precision real)

8byte

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