2.3.1 로봇 기구

그림 7 로봇 기구 주요 부위

그림 8 로봇 기구 축별 모터

그림 9 로봇 기구(YL012) 연결 및 표시 장치

그림 10 로봇 기구(YL005: 좌, YL015: 우) LED 램프

번호	이름	설명
	전원 및 통신 커넥터	로봇에 전원을 공급하고 로봇과 통신합니다.
	에어 인렛	공압 호스를 연결하여 공압을 공급합니다.
	툴 플랜지	로봇에 툴을 장착합니다.
	에어 아웃렛	(YL012, YL015) 공압 호스(ø3.2, 2개)를 연결하여 다양한 툴의 움직임에 사용합니다.
	툴 I/O 커넥터	툴의 동작을 제어합니다. 툴 I/O에 대한 자세한 정보는 “3.3.1 툴 플랜지 연결부”를 참조하십시오.
	핸드그립 모듈	직접 교시에 사용합니다.
	이더캣 커넥터	이더캣(EtherCAT) 기반의 단자로 툴과 통신합니다. 이더캣에 대한 자세한 정보는 “3.3.1 툴 플랜지 연결부”를 참조하십시오.
	LED 램프	로봇의 동작 상태를 표시합니다.
OFF: 로봇 시스템의 전원이 꺼져 있습니다. ON: 로봇 시스템의 전원이 켜져 있습니다. LED 램프의 색에 따른 로봇의 상태는 다음과 같습니다. 흰색: 서보 활성화 대기(전원이 켜져 있거나 브레이크 적용) 또는 일반정지 상태입니다.
초록색: 서보 활성화(전원이 켜져 있거나 브레이크 풀림) 상태 입니다. 조그, 스텝 전후진 및 재생할 수 있습니다.
파란색: 직접 교시 모드에서 서보 활성화 상태입니다. 직접 교시만 가능합니다.
빨간색: 에러가 발생하여 로봇이 정지된 상태입니다. 문제를 해결하고 서보 활성화를 시도하십시오.

• 에어 아웃렛은 YL012와 YL015 모델에만 지원됩니다.

• LED 램프는 모델에 따라 장착된 위치가 다릅니다. YL005와 YL015 모델의 경우 Upper frame cover에 LED 램프가 있습니다.

• 이더넷 옵션일 경우, 에어 대신 이더넷 커넥터가 설치됩니다.