Maintenance Manual for Collaborative Robot
Korean
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  • 협동로봇 보수설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 안전
    • 1.1 안전 요구 사항
      • 1.1.1 적용 표준
      • 1.1.2 안전 성능
    • 1.2 안전 대책
      • 1.2.1 안전 기능
      • 1.2.2 안전 교육
      • 1.2.3 안전 레이블
      • 1.2.4 비상 정지
        • 1.2.4.1 비상 정지 스위치
        • 1.2.4.2 외부 시스템의 비상 정지 장치 연결
    • 1.3 위험성 평가
    • 1.4 잠재적 위험
    • 1.5 유효성 및 책임
  • 2. 제품 소개
    • 2.1 제품 용도
    • 2.2 제품 구성
    • 2.3 각부 명칭
      • 2.3.1 로봇 기구
      • 2.3.2 제어기
      • 2.3.3 티치 펜던트
    • 2.4 명판
  • 3. 제품 설치
    • 3.1 설치 환경 및 준비
      • 3.1.1 설치 및 사용 환경
      • 3.1.2 로봇 시스템 영역
      • 3.1.3 손목축 부하 허용치
      • 3.1.4 가반하중
    • 3.2 제품 설치
      • 3.2.1 로봇 시스템 구성
      • 3.2.2 로봇 및 제어기 설치
        • 3.2.2.1 마운팅 플레이트 설치
      • 3.2.3 툴 연결
      • 3.2.4 배선
      • 3.2.5 전원 켜기
    • 3.3 로봇 인터페이스
      • 3.3.1 툴 플랜지 연결부
        • 3.3.1.1 T4071017041-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.2 T41171130012-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.3 에어 호스
      • 3.3.2 외부 장치 인터페이스
        • 3.3.2.1 터미널 블록(TB1): 범용 아날로그 입출력 신호
        • 3.3.2.2 터미널 블록(TB2): 전용 안전 신호 입력
        • 3.3.2.3 터미널 블록(TB3): 범용 디지털 입출력
        • 3.3.2.4 D-SUB 25 커넥터(SDIO): 범용 안전 신호 입출력
        • 3.3.2.5 D-SUB 9 커넥터(COM1, COM2): 직렬 통신(RS485, 422)
    • 3.4 정지 거리 및 정지 시간
      • 3.4.1 정지0 (STOP1)
      • 3.4.2 정지1 (STOP1)
    • 3.5 안전 설정
    • 3.6 프로그램 및 재기동
    • 3.7 축 제한 장치
    • 3.8 무동력 동작
    • 3.9 기타 안전 주의 사항
  • 4. 유지 보수
    • 4.1 협동로봇 점검
      • 4.1.1 점검표
      • 4.1.2 배선 점검
      • 4.1.3 볼트 점검
    • 4.2 협동로봇 보수
      • 4.2.1 기내 배선 교체
      • 4.2.2 통합 구동 모듈 교체
        • 4.2.2.1 교체 상황
        • 4.2.2.2 통합 구동 모듈 무게
        • 4.2.2.3 공구 및 부품
        • 4.2.2.4 통합 구동 모듈 분해 시 추천 자세
        • 4.2.2.5 통합 구동 모듈 교체 방법
      • 4.2.3 엔코더 백업 배터리 교체
      • 4.2.4 그리스 교체
    • 4.3 제어기 점검 및 보수
      • 4.3.1 내부 구조
      • 4.3.2 안전 제어 모듈
        • 4.3.2.1 연결 및 표시
        • 4.3.2.2 로봇 시스템용 입출력 신호 연결(TBSYS1)
        • 4.3.2.3 안전 입출력 신호 연결(TBSDI, TBSDO)
        • 4.3.2.4 범용 디지털 입출력 신호 연결(TBDIO)
        • 4.3.2.5 범용 아날로그 입출력 신호 연결(TBAIO)
        • 4.3.2.6 주요 부품 정보
      • 4.3.3 전원 충전 모듈
        • 4.3.3.1 연결 및 표시
        • 4.3.3.2 주요 부품 정보
      • 4.3.4 회생 방전 모듈
        • 4.3.4.1 연결 및 표시
        • 4.3.4.2 주요 부품 정보
      • 4.3.5 소형 컴퓨터 모듈
      • 4.3.6 전원 장치
      • 4.3.7 티치 펜던트
      • 4.3.8 PCI 통신 카드(옵션)
        • 4.3.8.1 커넥터 핀 맵
  • 5. 운반 및 보관
    • 5.1 운반 방법
      • 5.1.1 추천 자세
      • 5.1.2 포장 상자
      • 5.1.3 주의 사항
    • 5.2 보관 방법
    • 5.3 폐기
  • 6. 부록
    • 6.1 구성도
      • 6.1.1 YL012 S축
      • 6.1.2 YL012 H축
      • 6.1.3 YL012 V축
      • 6.1.4 YL012 R2축
      • 6.1.5 YL012 B축
      • 6.1.6 YL012 R1축
      • 6.1.7 YL012 툴 플랜지
      • 6.1.8 전원 연결용 커넥터
    • 6.2 시스템 사양
      • 6.2.1 로봇 기구
      • 6.2.2 제어기
      • 6.2.3 티치 펜던트
  • 인증 정보
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  1. 2. 제품 소개
  2. 2.3 각부 명칭

2.3.1 로봇 기구

Previous2.3 각부 명칭Next2.3.2 제어기

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번호

이름

　　　　　설명

전원 및 통신 커넥터

로봇에 전원을 공급하고 로봇과 통신합니다.

에어 인렛

공압 호스를 연결하여 공압을 공급합니다.

툴 플랜지

로봇에 툴을 장착합니다.

에어 아웃렛

(YL012, YL015) 공압 호스(ø3.2, 2개)를 연결하여 다양한 툴의 움직임에 사용합니다.

툴 I/O 커넥터

핸드그립 모듈

직접 교시에 사용합니다.

이더캣 커넥터

LED 램프

로봇의 동작 상태를 표시합니다.

  • OFF: 로봇 시스템의 전원이 꺼져 있습니다.

  • ON: 로봇 시스템의 전원이 켜져 있습니다. LED 램프의 색에 따른 로봇의 상태는 다음과 같습니다.

    • 흰색: 서보 활성화 대기(전원이 켜져 있거나 브레이크 적용) 또는 일반정지 상태입니다.

  • 초록색: 서보 활성화(전원이 켜져 있거나 브레이크 풀림) 상태 입니다. 조그, 스텝 전후진 및 재생할 수 있습니다.

  • 파란색: 직접 교시 모드에서 서보 활성화 상태입니다. 직접 교시만 가능합니다.

  • 빨간색: 에러가 발생하여 로봇이 정지된 상태입니다. 문제를 해결하고 서보 활성화를 시도하십시오.

  • 에어 아웃렛은 YL012와 YL015 모델에만 지원됩니다.

  • LED 램프는 모델에 따라 장착된 위치가 다릅니다. YL005와 YL015 모델의 경우 Upper frame cover에 LED 램프가 있습니다.

  • 이더넷 옵션일 경우, 에어 대신 이더넷 커넥터가 설치됩니다.

툴의 동작을 제어합니다. 툴 I/O에 대한 자세한 정보는 “”를 참조하십시오.

이더캣(EtherCAT) 기반의 단자로 툴과 통신합니다. 이더캣에 대한 자세한 정보는 “”를 참조하십시오.

3.3.1 툴 플랜지 연결부
3.3.1 툴 플랜지 연결부
그림 7 로봇 기구 주요 부위
그림 8 로봇 기구 축별 모터
그림 9 로봇 기구(YL012) 연결 및 표시 장치
그림 10 로봇 기구(YL005: 좌, YL015: 우) LED 램프