Maintenance Manual for Collaborative Robot
Korean
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  • 협동로봇 보수설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 안전
    • 1.1 안전 요구 사항
      • 1.1.1 적용 표준
      • 1.1.2 안전 성능
    • 1.2 안전 대책
      • 1.2.1 안전 기능
      • 1.2.2 안전 교육
      • 1.2.3 안전 레이블
      • 1.2.4 비상 정지
        • 1.2.4.1 비상 정지 스위치
        • 1.2.4.2 외부 시스템의 비상 정지 장치 연결
    • 1.3 위험성 평가
    • 1.4 잠재적 위험
    • 1.5 유효성 및 책임
  • 2. 제품 소개
    • 2.1 제품 용도
    • 2.2 제품 구성
    • 2.3 각부 명칭
      • 2.3.1 로봇 기구
      • 2.3.2 제어기
      • 2.3.3 티치 펜던트
    • 2.4 명판
  • 3. 제품 설치
    • 3.1 설치 환경 및 준비
      • 3.1.1 설치 및 사용 환경
      • 3.1.2 로봇 시스템 영역
      • 3.1.3 손목축 부하 허용치
      • 3.1.4 가반하중
    • 3.2 제품 설치
      • 3.2.1 로봇 시스템 구성
      • 3.2.2 로봇 및 제어기 설치
        • 3.2.2.1 마운팅 플레이트 설치
      • 3.2.3 툴 연결
      • 3.2.4 배선
      • 3.2.5 전원 켜기
    • 3.3 로봇 인터페이스
      • 3.3.1 툴 플랜지 연결부
        • 3.3.1.1 T4071017041-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.2 T41171130012-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.3 에어 호스
      • 3.3.2 외부 장치 인터페이스
        • 3.3.2.1 터미널 블록(TB1): 범용 아날로그 입출력 신호
        • 3.3.2.2 터미널 블록(TB2): 전용 안전 신호 입력
        • 3.3.2.3 터미널 블록(TB3): 범용 디지털 입출력
        • 3.3.2.4 D-SUB 25 커넥터(SDIO): 범용 안전 신호 입출력
        • 3.3.2.5 D-SUB 9 커넥터(COM1, COM2): 직렬 통신(RS485, 422)
    • 3.4 정지 거리 및 정지 시간
      • 3.4.1 정지0 (STOP1)
      • 3.4.2 정지1 (STOP1)
    • 3.5 안전 설정
    • 3.6 프로그램 및 재기동
    • 3.7 축 제한 장치
    • 3.8 무동력 동작
    • 3.9 기타 안전 주의 사항
  • 4. 유지 보수
    • 4.1 협동로봇 점검
      • 4.1.1 점검표
      • 4.1.2 배선 점검
      • 4.1.3 볼트 점검
    • 4.2 협동로봇 보수
      • 4.2.1 기내 배선 교체
      • 4.2.2 통합 구동 모듈 교체
        • 4.2.2.1 교체 상황
        • 4.2.2.2 통합 구동 모듈 무게
        • 4.2.2.3 공구 및 부품
        • 4.2.2.4 통합 구동 모듈 분해 시 추천 자세
        • 4.2.2.5 통합 구동 모듈 교체 방법
      • 4.2.3 엔코더 백업 배터리 교체
      • 4.2.4 그리스 교체
    • 4.3 제어기 점검 및 보수
      • 4.3.1 내부 구조
      • 4.3.2 안전 제어 모듈
        • 4.3.2.1 연결 및 표시
        • 4.3.2.2 로봇 시스템용 입출력 신호 연결(TBSYS1)
        • 4.3.2.3 안전 입출력 신호 연결(TBSDI, TBSDO)
        • 4.3.2.4 범용 디지털 입출력 신호 연결(TBDIO)
        • 4.3.2.5 범용 아날로그 입출력 신호 연결(TBAIO)
        • 4.3.2.6 주요 부품 정보
      • 4.3.3 전원 충전 모듈
        • 4.3.3.1 연결 및 표시
        • 4.3.3.2 주요 부품 정보
      • 4.3.4 회생 방전 모듈
        • 4.3.4.1 연결 및 표시
        • 4.3.4.2 주요 부품 정보
      • 4.3.5 소형 컴퓨터 모듈
      • 4.3.6 전원 장치
      • 4.3.7 티치 펜던트
      • 4.3.8 PCI 통신 카드(옵션)
        • 4.3.8.1 커넥터 핀 맵
  • 5. 운반 및 보관
    • 5.1 운반 방법
      • 5.1.1 추천 자세
      • 5.1.2 포장 상자
      • 5.1.3 주의 사항
    • 5.2 보관 방법
    • 5.3 폐기
  • 6. 부록
    • 6.1 구성도
      • 6.1.1 YL012 S축
      • 6.1.2 YL012 H축
      • 6.1.3 YL012 V축
      • 6.1.4 YL012 R2축
      • 6.1.5 YL012 B축
      • 6.1.6 YL012 R1축
      • 6.1.7 YL012 툴 플랜지
      • 6.1.8 전원 연결용 커넥터
    • 6.2 시스템 사양
      • 6.2.1 로봇 기구
      • 6.2.2 제어기
      • 6.2.3 티치 펜던트
  • 인증 정보
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  1. 4. 유지 보수

4.1 협동로봇 점검

협동로봇의 점검 유형과 주기, 방법에 대해 설명합니다.

점검 유형은 주기와 점검 항목에 따라 일상 점검과 정기 점검이 있습니다. 이와 별개로 가동 시간이 35,000 시간을 경과할 때마다 오버홀(Overhaul)을 실시합니다.

점검 유형

주기

항목

일상 점검

상시

기구, 모터, 감속기

정기 점검

3개월

배선, 볼트

1년

브레이크

점검 주기는 로봇이 수행하는 작업에 따라 다르며 핸들링 작업과 같이 가혹한 작업을 수행할 경우에는 명시된 주기의 1/2으로 점검하는 것을 권장합니다.

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