1.1.2 티치 펜던트

티치 펜던트는 TP600과 TP630을 지원합니다. 이 조작 설명서에서는 TP600 모델을 기준으로 사용 방법을 설명합니다.

TP600은 Hi6 제어기 전용으로 개발된 모델로 큰 화면의 터치 스크린을 제공합니다.

그림 6 TP600 앞면(좌) / 뒷면(우)

번호	이름	설명
	조작키2	로봇의 동작을 제어하고 명령을 입력하거나 메뉴를 선택하고 설정합니다.
	디스플레이	터치 스크린으로 로봇의 동작 상태와 설정 정보를 확인 및 변경합니다.
	모드 스위치	모드 스위치를 돌려 운전 모드( 수동/ 자동/ 원격)를 선택합니다. 티치 펜던트에서 모드 스위치 키를 빼면 선택된 운전 모드로 잠금 설정됩니다.
	비상 정지 스위치	긴급 상황 발생 시 비상 정지 스위치를 눌러 로봇의 동작을 정지시킵니다.
	조그 다이얼	조그 다이얼을 돌려 메뉴를 설정합니다.
	마운팅 브래킷	티치 펜던트를 들거나 걸어 보관합니다.
	인에이블링 스위치	수동 모드에서 티치 펜던트로 로봇 조작 시, 안전 스위치로 사용합니다. 1단, 3단: 로봇 운전이 정지됩니다. 3단일 경우, 2단을 거치지 않고 1단으로 복귀합니다. 2단: 로봇을 조작할 수 있습니다.
	케이블 연결 커넥터	제어기와 연결하기 위한 케이블을 연결하는 커넥터입니다.
	USB 연결 포트	이동식 저장 장치 등 USB 통신으로 접속 가능한 장치를 연결합니다.

TP630은 기존 Hi5a 제어기와 동일한 조작키 사용 환경을 적용한 모델로 TP600의 화면과 유사한 구성의 화면을 제공합니다.

그림 7 TP630 앞면(좌) / 뒷면(우)

조작키

조작키	이름	설명
	shift	<shift> 키를 특정 키와 함께 누르면 해당 키의 기능이 전환됩니다. JOB 편집 창에서 <↑/↓> 키와 함께 누르면 사용 중인 화면을 전환할 수 있습니다.
	ctrl	<ctrl> 키를 특정 키와 함께 누르면 해당 키에 정의된 기능이 실행됩니다.
	위/아래	수동 모드에서 <↓/↑> 키를 누르면 스텝 단위로 전진 또는 후진합니다.
	정지	<정지> 키를 누르면 자동 운전 중인 로봇이 일시적으로 멈춥니다. 로봇이 정지하면 정지 램프가 켜지고 시작 램프가 꺼집니다. 로봇은 작성된 프로그램의 경로 수행 중에 정지된 상태이므로 주변 장치와 충돌할 위험은 없습니다.
	시작	<시작> 키를 누르면 로봇에 작성된 프로그램의 자동 운전을 시작합니다. 로봇의 자동 운전이 시작되면 시작 램프가 켜지고 정지 램프가 꺼집니다.
	모터	로봇 각 축의 모터에 서보 전원을 공급합니다. 수동 모드에서 <모터> 키를 누르면 모터 램프가 깜빡입니다. 자동 모드에서 <모터> 키를 누르면 모터 램프가 켜집니다.
	enter	수치 입력 시 <enter> 키를 누르면 입력값이 설정에 적용됩니다. 허락/거부(Yes/No)의 응답에 대해 <enter> 키를 누르면 허락(Yes)이 선택됩니다. 수동 모드에서 명령문 수정 시, 문장 커서 상태에서 <enter> 키를 누르면 명령문 인수를 편집할 수 있는 단어 커서 상태로 전환됩니다.
	esc	키 입력이나 진행 중인 각종 기능을 취소합니다. <esc> 키를 누르면 변경 내용을 저장하지 않고 상위 레벨로 전환할 수 있습니다.
	왼쪽/오른쪽	텍스트 입력 시, 커서를 이전 또는 다음으로 이동합니다. 단어 커서 상태에서 <←/→> 키를 누르면 기록된 스텝이나 다른 기능 인수로 이동합니다.
	숫자키 조그키	숫자를 입력합니다. <shift> 키와 함께 누르면 부호(- / +)나 쉼표(,)를 입력하거나, 명령문 또는 인수를 삭제할 수 있습니다. <BS>: Backspace. 커서가 입력된 위치에서 텍스트를 한 글자씩 지웁니다. 또한 명령어 편집 시 인수를 선택하고 <BS> 키를 누르면 인수 값 전체를 삭제할 수 있습니다. 수동 모드에서 모터가 켜진 상태에서 인에이블링 스위치를 잡고 있는 동안, <enter/esc/←/→> 키와 숫자키는 ‘조그키’로 동작합니다. 각 키에 지정된 축의 이름은 디스플레이의 우측 가장자리에 표시됩니다. <→> 키는 증가(+), <←> 키는 감소(-) 방향입니다.