2.7 좌표계

로봇의 이동 방향을 결정하기 위해 공간상의 좌표를 사용합니다. Hi6 제어기에는 축 좌표계, 로봇 좌표계, 사용자 좌표계, 툴 좌표계가 있습니다.

• 축(Joint) 좌표계: 축 이름 우측의 [-/+] 버튼을 터치하면 해당하는 축을 움직일 수 있습니다. 오른쪽 버튼은 + 방향, 왼쪽 버튼은 - 방향입니다. 예를 들어, 첫 번째 축을 축 좌표계로 움직일 경우 <esc> 키는 + 방향, <enter> 키는 - 방향이고, 두 번째 축을 움직일 경우 <→> 키는 + 방향, <←> 키는 - 방향입니다.

• 로봇(Robot)/사용자(User)/툴(Tool) 좌표계: 각 좌표계를 기준으로 로봇의 툴 끝(TCP, Tool Center Point)을 이동 및 회전할 수 있습니다.