2.3 스텝

스텝은 작업 프로그램에 기록되어 로봇이 취하는 특정한 자세(각 축의 위치 또는 툴 끝의 위치)를 뜻합니다. 즉, 로봇이 움직여 도달한 하나의 위치가 스텝입니다.

로봇은 한 스텝에서 다른 스텝으로 이동하며 다양한 기능을 수행합니다. 로봇이 한 스텝에서 다른 스텝으로 이동하기 위해서는 이동 명령 move와 이동 조건이 필요합니다.

• 이동 명령 move: 로봇 프로그래밍의 기본 단위. 로봇 본체의 이동을 지시하는 명령어입니다. 로봇의 동작에 필요한 최소한의 정보로 구성됩니다.

• 이동 조건: 로봇의 위치, 보간, 속도, Accuracy, 툴 번호 등의 스텝 명령문 인수(PARAMETER)