2.3.1 스텝 명령문 인수

스텝 명령문 인수(Parameter)는 로봇 스텝의 이동에 필요한 이동 명령 move 이외의 이동 조건으로 로봇의 위치, 보간, 속도, Accuracy, 툴 번호 등이 있습니다.

스텝 명령문 인수에는 기본 인수와 선택 인수가 있습니다. 기본 인수는 스텝에 필수적인 인수이고 선택 인수는 필요에 따라 추가할 수 있는 인수입니다.

스텝 명령문은 다음과 같이 구성됩니다.

번호	인수	설명
	보간	스텝과 스텝 사이의 보간된 경로 P (축보간), L (직선보간), C (원호보간), SP (정치툴보간 Off), SL (정치툴 직선보간), SC (정치툴 원호보간)
	포즈	위치를 기록하는 인수. 이 인수가 생략되고 명령문 뒤에 포즈가 지정될 수도 있습니다(숨은 포즈). Target 포즈(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Cfg){좌표계} + 시프트(X, Y, Z, Rx, Ry, Rz){좌표계}
	속도	로봇의 운전 속도(단위: mm/sec, cm/min, %, sec)
	Accuracy	로봇이 목표 스텝으로 이동할 때 발생하는 현재 위치와 기록 위치의 허용 오차값(0 ~ 7)
	툴 번호	사용하는 툴의 번호(0 ~ 31)
	정지 조건	로봇이 다음 명령(스텝 또는 펑션)을 수행하기 위해 이동을 정지하기 위한 조건
	주석	스텝에 대한 설명