2.3.1.4 Accuracy

로봇이 목표 스텝을 진행할 때 그 스텝을 통과하는 정밀도(기록 위치에 대한 접근 정도)를 결정합니다. 로봇이 목표 스텝으로 이동할 때 발생하는 현재 위치와 기록 위치의 오차가 일정 수치보다 작으면 다음 스텝으로 이동합니다. 이때의 허용 오차값이 Accuracy입니다.

Accuracy에 의해 새롭게 만들어진 Accuracy 범위(0 ~ 7) 내에 있는 경로를 코너링 경로라고 합니다. 일반적으로 Accuracy가 클수록 코너링 속도가 빨라지므로 이동 시간 측면에서 유리합니다.

그림 19 Accuracy에 따른 P2의 경로 변화

Accuracy 0이 가장 정밀하고 Accuracy 7은 오차가 가장 큽니다. Accuracy는 목표 스텝 양쪽 궤적 중 짧은 궤적 길이의 1/2보다는 크게 적용되지 않습니다. 즉, 위의 예에서 “Accuracy ≤ min(P1-P2, P2-P3) / 2” 수식을 적용할 수 있습니다. 이 수식에서는 TCP 거리로 설명하였으나 각도에서도 동일한 개념을 적용할 수 있습니다.

Accuracy level의 적용 값은 로봇의 경우에는 로봇의 툴 끝 거리 및 자세 각도로, 부가축의 경우에는 직동축은 길이, 회전축은 각도로 정의되며, 이 값은 [설정 > 3: 로봇 파라미터 > 6: Accuracy] 메뉴에서 직접 변경할 수 있습니다. Accuracy level의 적용 값에 대한 자세한 내용은 “7.4.6 Accuracy”를 참조하십시오.

다음의 그림은 Accuracy level 값에 따라 코너링 경로가 어떻게 생성되는지 나타냅니다. 일반적인 6축 다관절 로봇과 부가축이 있는 경우 Accuracy 값은 TCP (툴 끝 거리), ORN (자세 각도), AUX (부가축 거리)를 개별적으로 설정할 수 있습니다. 해당 Accuracy level 값을 모두 만족시켜야 하므로 TCP, ORN, AUX 중 가장 작은 값을 기준으로 코너링 경로를 생성합니다. 코너링 경로는 항상 Convex hull property를 만족하면서 속도 변화에 무관하게 일정한 곡선으로 생성됩니다. 다만, 서보지연에 의해 저속과 고속에서는 수 밀리미터(㎜)의 오차가 발생할 수 있습니다.

그림 20 Accuracy level 값에 따른 코너링 경로 생성

Accuracy level 값에 따른 코너링 경로 생성 방식은 모든 보간 종류에서 동일하게 적용됩니다. P 보간인 경우에는 TCP 거리 Accuracy가 적용되지만 오차가 발생할 수 있습니다.

코너링 경로는 Convex hull property에 의해 다음의 convex polygon 영역을 벗어나지 않습니다.

그림 21 Convex polygon 영역 내의 코너링 경로의 모든 점