2.3.1.1 보간

보간은 스텝과 스텝 사이의 보간된 경로를 말하며 [스텝 N]의 보간 방법은 [스텝 N-1]과 [스텝 N] 사이의 경로 형태를 결정합니다.

툴 끝이 아닌 각 축을 기준으로 두 스텝 사이의 경로를 보간하는 방식으로 일반 보간 방식 중 가장 빠릅니다. 회전형 조인트로 구성된 산업용 로봇의 특성상 툴 끝 경로는 일반적으로 C 자 형태로 형성됩니다.

직교 공간상에서 두 스텝 사이를 직선으로 이동합니다. 아크 용접 구간 등 직선 경로가 필요한 경우에 사용하며 다음과 같이 손목 자세를 자동으로 바꾸며 이동합니다.

직선보간 시 특정한 조건에서는 로봇이 손목 자세를 자동으로 바꾸지 못합니다. 이 조건을 Singular 자세라고 합니다.

자세 보간이 불가능한 Singular 자세는 다음과 같습니다.

두 스텝 사이를 원호로 생성되는 경로로 이동합니다. 원을 결정하려면 3점이 필요한데 이를 선정하는 기준은 다음과 같습니다.

[스텝 n]에서 [스텝 n+1]로 이동할 때 [스텝 n+1]의 보간 방법이 원호보간 C이면 다음 스텝 [스텝 n+2]를 참조합니다.
[스텝 n+2]의 보간 방법이 원호보간 C이면, [스텝 n] [스텝 n+1] [스텝 n+2]로 원을 결정하고 그 중에서 [스텝 n] ~ [스텝 n+1] 구간의 호를 따라 이동합니다.
[스텝 n+2]의 보간 방법이 원호보간이 아니면, 이전 스텝 [스텝 n-1]을 참조하여 [스텝 n-1][스텝 n][스텝 n+1]로 원을 결정하고 그 중에서 [스텝 n] ~ [스텝 n+1] 구간의 호를 따라 이동합니다.

원의 결정에 필요한 3점 선정 기준을 이용하면 연속원호의 경우에도 동일점 이중등록을 이용하여 프로그램을 작성할 수 있습니다.

이와 같이 이동할 경로를 고려하여 스텝의 보간 방법을 결정하고 동일점 이중등록을 이용하면 원하는 대로 프로그램을 작성할 수 있습니다.

로봇이 작업물을 소유하고, 외부의 고정된 툴을 이용하여 작업하는 경우에 사용합니다. 이 경우에 보간 동작은 로봇이 소유하고 있는 작업물을 기준으로 이루어집니다. 정치툴 보간의 종류에 대한 자세한 내용은 “7.3.6.2 정치툴 좌표계”를 참조하십시오.

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