Hi6 Robot Controller Operation Manual
Korean
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  • Hi6 로봇제어기 조작설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기 규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 로봇 시스템
    • 1.1 기본 구성
      • 1.1.1 제어기
      • 1.1.2 티치 펜던트
    • 1.2 기본 사용
      • 1.2.1 전원 켜기
        • 1.2.1.1 모터 전원 투입 및 조작 가능 상태
      • 1.2.2 전원 끄기
      • 1.2.3 티치펜던트 화면의 언어 변경하기
      • 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면
        • 1.2.4.1 상태 표시줄
        • 1.2.4.2 이력 표시줄
        • 1.2.4.3 기능 버튼
        • 1.2.4.4 메뉴 버튼
        • 1.2.4.5 작업 영역
  • 2. 운전
    • 2.1 수동 운전
      • 2.1.1 운전 방법
      • 2.1.2 운전 속도 조정
      • 2.1.3 스텝 전후진
    • 2.2 자동 운전
      • 2.2.1 운전 방법
      • 2.2.2 운전 속도 조정
    • 2.3 스텝
      • 2.3.1 스텝 명령문 인수
        • 2.3.1.1 보간
        • 2.3.1.2 포즈
        • 2.3.1.3 속도
        • 2.3.1.4 Accuracy
        • 2.3.1.5 툴 번호
        • 2.3.1.6 정지 조건
        • 2.3.1.7 주석
      • 2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경
        • 2.3.2.1 축 좌표 기록 좌표
        • 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
    • 2.4 R코드
    • 2.5 에러 정보
      • 2.5.1 에러 유형
      • 2.5.2 에러 처리
    • 2.6 사용자 키
      • 2.6.1 사용자키 영역 전환
      • 2.6.2 영역별 버튼 등록
        • 2.6.2.1 키 신호 출력 기능 영역
        • 2.6.2.2 스폿 응용 기능 영역
    • 2.7 좌표계
      • 2.7.1 조그키
      • 2.7.2 축 좌표계
      • 2.7.3 로봇 좌표계
      • 2.7.4 사용자 좌표계
      • 2.7.5 툴 좌표계
    • 2.8 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정
    • 2.9 툴 데이터 자동 보정
  • 3. 프로그램 작성
    • 3.1 프로그램 관리
    • 3.2 프로그램 작성
      • 3.2.1 명령문
      • 3.2.2 명령문 입력
        • 3.2.2.1 일반 명령문 입력
        • 3.2.2.2 숨은 포즈의 스텝 명령문 입력
        • 3.2.2.3 기록 조건
      • 3.2.3 명령문 구성
      • 3.2.4 명령문 편집
        • 3.2.4.1 명령문 편집 방법
        • 3.2.4.2 명령문 편집 예
        • 3.2.4.3 행 번호 편집 방법
        • 3.2.4.4 소프트 키보드
        • 3.2.4.5 블록 편집 모드
  • 4. 메뉴
    • 4.1 메뉴 사용
    • 4.2 파일 관리
      • 4.2.1 파일 관리
      • 4.2.2 파일명 및 폴더명 변경
      • 4.2.3 폴더 관리
        • 4.2.3.1 폴더 삭제
        • 4.2.3.2 폴더 생성
      • 4.2.4 파일 보호
      • 4.2.5 데이터 백업
      • 4.2.6 데이터 복원
    • 4.3 프로그램 변환
      • 4.3.1 기록 조건
      • 4.3.2 기록 속도
      • 4.3.3 기록 위치
      • 4.3.4 기록 좌표계
      • 4.3.5 좌표 변환
      • 4.3.6 미러 이미지
      • 4.3.7 스텝 복사
        • 4.3.7.1 스텝 복사 예
    • 4.4 시스템 진단
      • 4.4.1 시스템 버전
        • 4.4.1.1 제어기 시스템 업데이트
    • 4.5 날짜 및 시간 설정
  • 5. 조건 설정
    • 5.1 운전 조건 설정
    • 5.2 운전 조건 설정 정보
  • 6. 모니터링
    • 6.1 모니터링 기능 사용
    • 6.2 job
    • 6.3 포즈
    • 6.4 시스템 입력
    • 6.5 시스템 출력
    • 6.6 범용 입력
    • 6.7 범용 출력
    • 6.8 전역변수
    • 6.9 지역변수
    • 6.10 가동정보
    • 6.11 이력
    • 6.12 히스토리
    • 6.13 시스템 특성
    • 6.14 태스크
    • 6.15 소프트키보드
    • 6.16 workcell
    • 6.17 도움말
    • 6.18 센서 동기
    • 6.19 프로그램 예약실행
  • 7. 설정
    • 7.1 설정 메뉴 사용
    • 7.2 사용자 환경
    • 7.3 제어 파라미터
      • 7.3.1 제어 환경 설정
      • 7.3.2 입출력 신호 설정
        • 7.3.2.1 입력 신호 속성
        • 7.3.2.2 출력 신호 속성
        • 7.3.2.3 입출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.4 입력 신호 할당
        • 7.3.2.5 입력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.6 출력 신호 할당
        • 7.3.2.7 출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.8 키 신호 출력
        • 7.3.2.9 DIO 블록 할당
        • 7.3.2.10 복수 신호 출력
        • 7.3.2.11 복수 신호 입력
      • 7.3.3 시리얼 포트
      • 7.3.4 로봇 준비 조건
      • 7.3.5 원위치 등록
      • 7.3.6 좌표계 등록
        • 7.3.6.1 사용자 좌표계
        • 7.3.6.2 정치툴 좌표계
      • 7.3.7 프로그램 예약 실행
      • 7.3.8 자동 백업 및 복원
      • 7.3.9 산업용 통신 (필드버스)
        • 7.3.9.1 펌웨어 설정
        • 7.3.9.2 산업용 통신 설정
        • 7.3.9.3 모니터링
    • 7.4 로봇 파라미터
      • 7.4.1 툴 데이터
        • 7.4.1.1 툴 데이터 설정
        • 7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보
      • 7.4.2 축 원점
      • 7.4.3 소프트 리밋
      • 7.4.4 엔코더 옵셋
        • 7.4.4.1 엔코더 옵셋값 활용
      • 7.4.5 B축 비사용구역
      • 7.4.6 Accuracy
      • 7.4.7 축별 부가중량
        • 7.4.7.1 각 축의 좌표계 원점
      • 7.4.8 충돌검지(추후 기능 제공)
        • 7.4.8.1 충돌검지 민감도 설정
      • 7.4.9 조그인칭 레벨 설정
        • 7.4.9.1 조그인칭 기능의 주요 기능
        • 7.4.9.2 인칭 조그 조작
    • 7.5 응용 파라미터
    • 7.6 초기화
      • 7.6.1 시스템 초기화
      • 7.6.2 로봇 타입 선택
      • 7.6.3 용도 설정
        • 7.6.3.1 Spot Welding
        • 7.6.3.2 Arc Welding
      • 7.6.4 시리얼 엔코더 리셋
      • 7.6.5 부가축 파라미터 설정
      • 7.6.6 메커니즘 설정
    • 7.7 자동 캘리브레이션
      • 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화
      • 7.7.2 포지셔너 캘리브레이션
      • 7.7.3 부하추정 기능
      • 7.7.4 베이스축 캘리브레이션
        • 7.7.4.1 베이스 축 초기 설정
        • 7.7.4.2 베이스축 캘리브레이션 프로그램 티칭
        • 7.7.4.3 베이스축 캘리브레이션 실행
        • 7.7.4.4 베이스축 캘리브레이션 후 조작
      • 7.7.5 중력방향 자동 설정
      • 7.7.6 로봇과 툴 캘리브레이션
  • 8. R코드
    • 8.1 R 코드 사용
    • 8.2 R0 스텝 카운터 리셋
    • 8.3 R115 프로그램 복사
    • 8.4 R117 프로그램 삭제
    • 8.5 R210 스폿건 번호 선택
    • 8.6 R211 서보건 가압력 설정
    • 8.7 R212 서보건 이동전극 마모량 프리셋
    • 8.8 R213 서보건 고정전극 마모량 프리셋
    • 8.9 R214 동시 용접건 선택
    • 8.10 R215 스폿용접조건 가압력 설정
    • 8.11 R220 패널 두께 설정(Sv)
    • 8.12 R358 서보툴 체인지
    • 8.13 R359 서보툴 엔코더 전원 ON Relay
    • 8.14 R361 조그인칭 레벨 설정
  • 9. 속성
    • 9.1 속성 기능 사용
    • 9.2 move-스텝 위치
      • 9.2.1 숨은 포즈 move문
      • 9.2.2 포즈기록 move문, 포즈 대입문
    • 9.3 스폿용접 펑션
  • 10. 로봇 언어
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  1. 2. 운전
  2. 2.2 자동 운전

2.2.1 운전 방법

Previous2.2 자동 운전Next2.2.2 운전 속도 조정

Last updated 3 years ago

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로봇에게 작업 내용을 교시하고 작업을 시키는 방법은 다음과 같습니다.

1. 안전 펜스와 로봇의 동작 범위 내에 사람 또는 장애물 유무를 확인하십시오.

2. 티치 펜던트의 모드 스위치를 돌려 운전 방식을 자동 모드로 설정하십시오.

3. Hi6 티치 펜던트 화면의 상태 표시줄에서 운전 방식이 자동 모드로 설정되어 있는지 확인하십시오.

  • 수동 모드로 설정된 경우, 티치 펜던트의 모드 스위치를 돌려 운전 방식을 자동 모드로 설정하십시오

4. 초기 화면의 좌측에서 [조건설정] 버튼을 터치하십시오. 조건 설정창이 나타납니다.

5. 프로그램의 반복 옵션과 로봇의 운전 속도를 설정하십시오.

  • [1: 동작 사이클]: 자동 운전 시 실행되는 프로그램의 반복 여부를 설정합니다.

  • [6: 자동운전 속도비율]: 자동 모드에서 프로그램 재생 시 로봇의 운전 속도(%)를 설정합니다. 예를 들어, 운전 속도를 100으로 설정하면 스텝의 기록 속도로 로봇이 이동하고 50으로 설정하면 기록 속도의 50% 비율로 로봇이 이동합니다.

6. 티치 펜던트의 <시작> 키를 누르십시오. 시작 램프가 켜지고 로봇이 작성된 프로그램에 따라 작업을 수행합니다.