7.4.1.1 툴 데이터 설정

수동으로 로봇의 R1축 플랜지를 기준으로 TCP (Tool Center Point)의 거리와 각도를 설정하고, 툴의 중량, 무게 중심과 이너셔를 등록하는 방법은 다음과 같습니다.

1. [3: 로봇 파라미터 > 1: 툴 데이터] 메뉴를 터치하십시오.

2. 툴 데이터의 이름과 중량, 축별 상세 조건, 허용 비율을 설정하십시오.

번호	설명
	툴 데이터 목록에서 선택한 툴 데이터의 상세 정보입니다. 툴 데이터 이름과 설명, 중량, 축별 상세 조건, 허용 비율을 설정할 수 있습니다.
	[자동보정]: 새로운 툴 데이터를 생성하거나 기존의 프로그램을 활용하여 툴 데이터를 간단히 생성합니다. 기존에 티칭되어 있는 스텝 위치에 새로 설정하려면 툴을 위치시킨 후 자동 보정 기능을 실행하면 새로운 툴의 길이와 각도가 생성됩니다. [기존 프로그램 번호]: 툴 변형이 일어나기 전 티칭되어 있는 프로그램 번호를 입력합니다. [기존 스텝 번호]: 툴 데이터 자동 보정을 시행할 스텝 번호를 입력합니다. [설정할 툴 번호]: 새로 설정할 툴의 번호를 입력합니다. [각도보정]: 툴의 각도를 보정합니다.
	[OK]: 변경 내용을 저장합니다. [+]/[-]: 새로운 툴 데이터를 추가하거나 툴 데이터를 삭제합니다. 툴 데이터 목록입니다. 툴 데이터 이름을 선택하면 상세 정보를 확인 및 편집할 수 있습니다. [페이지 복사]/[페이지 붙여넣기]: 툴 데이터 정보를 복사하여 다른 툴 데이터에 붙여 넣습니다. 목록에서 복사할 툴 데이터 정보의 이름을 선택하고 [페이지 복사] 버튼을 터치한 후 값을 적용할 툴 데이터의 이름을 선택하고 [페이지 붙여넣기] 버튼을 터치하십시오.

• 툴 데이터 목록에서, 부하 추정이 되지 않는 툴 데이터는 이름의 우측에 (X) 표시가 나타납니다.

• 반드시 부하 추정을 실행한 후에 툴을 사용하십시오. 부하 추정이 되지 않은 툴을 사용하면 로봇의 속도 및 내구성에 문제가 발생할 수 있습니다.

• 툴 데이터를 복사하면 부하 추정 데이터가 함께 복사됩니다. 툴 데이터 복사 및 붙여넣기 기능은 부하 추정이 수행된 툴 번호 탭에서만 실행할 수 있습니다.