7.4.1 툴 데이터

로봇의 R1축 플랜지(Flange)를 기준으로 TCP (Tool Center Point)의 거리와 각도를 설정하고, 툴의 중량, 무게 중심과 이너셔를 등록합니다. [1: 툴 데이터] 메뉴를 이용해 수동으로 등록할 수 있습니다.

다른 방법으로, 툴 길이는 자동 캘리브레이션 기능을 이용하여 설정할 수 있고, 툴의 중량과 무게 중심, 이셔너는 부하추정 기능을 이용하여 등록할 수 있습니다.

직선 또는 원호와 같은 보간 동작 시에는 TCP 점을 기준으로 궤적을 생성하므로 티칭 작업 전에는 툴의 길이와 각도를 정확하게 설정해야 합니다.

Hi6 제어기는 로봇의 동역학을 기반으로 제어합니다. 툴의 중량과 중심, 이너셔를 정확하게 설정해야 로봇이 빠르고 안전하게 동작할 수 있습니다. 툴의 중량과 중심, 이너셔 값이 정확하지 않거나 틀린 경우, 로봇의 성능과 수명에 심각한 문제가 발생할 수 있습니다.

특히 툴 체인지 기능을 사용하는 경우에는 각 툴에 대한 정보뿐만 아니라 분리된 상태의 툴에도 할당한 별도의 번호까지 모든 툴 체인저 관련 툴 정보를 입력하여 사용해야 합니다. 그리고 핸들링 작업 시에도 작업물의 탈착 상태를 각 툴 번호에 할당하여 사용해야 합니다.

툴의 길이는 플랜지 좌표계에서 방향별 길이입니다. (X축 방향 길이: Xt / Y축 방향 길이: Yt / Z축 방향 길이: Zt)

툴의 각도는 플랜지 좌표계에서 방향별 자세 변환량입니다. (X축 방향 각도: Rx / Y축 방향 각도: Ry / Z축 방향 각도: Rz)

즉, 툴의 길이 및 각도는 플랜지 좌표계를 기준으로 설정됩니다. 툴 길이는 플랜지 좌표계의 중심에서 TCP까지의 거리를 설정합니다.

툴의 자세는 위와 같이 설정된 툴 각도에 따라 툴 플랜지 좌표계를 기준으로 X, Y, Z 방향을 순차적으로 회전시킨 값입니다.

Rxyz = Rot(z, Rz)Rot(y, Ry)Rot(x, Rx)

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