7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보

• [중량]: 툴의 중량(㎏)

• [길이]: 툴의 길이(㎜). 자동 캘리브레이션 기능 또는 자동 보정 기능을 이용하여 설정할 수 있습니다.

• [각도]: 툴의 각도(deg). 자동 캘리브레이션 기능 또는 각도 보정 기능을 이용하여 설정할 수 있습니다.

• [중심]: 플랜지 중심을 기준으로 툴의 무게 중심 위치(㎜). 부하 추정 기능을 이용하여 설정할 수 있습니다.

• [이너셔]: 툴 좌표에 대한 툴의 관성 모멘트(㎏·㎡). 부하 추정 기능을 이용하여 설정할 수 있습니다.

• 허용 비율: (고부하 모드 적용 로봇 모델에 한함) 기준 허용값 대비 현재 설정의 비율. 허용 비율에 따른 로봇 동작은 다음과 같습니다.

구분	정상	고부하 모드	예외 허용 모드	재생 불가(대형)
중량 비율 (%)	~ 100	100 ~ 120	100 ~ 120	120 ~
모멘트 비율 (%)	~ 100	100 ~ 110	100 ~ 115(150)	115(150) ~
이셔너 비율 (%)	~ 100	100 ~ 130	100 ~ 150(600)	150(600) ~

허용 비율은 로봇 모델과 제어기 소프트웨어 버전에 따라 변경될 수 있습니다.