7.2 사용자 환경

각종 사용자 조건을 확인하고 설정합니다.

1. [1: 사용자 환경] 메뉴를 터치하십시오. 사용자 환경 설정창이 나타납니다.

2. 사용자 환경을 설정한 후 [OK] 버튼을 터치하십시오.

• [1: Pose 기록 형태]: 숨은 포즈로 기록되는 스텝의 위치 기록 형태를 설정합니다.

  • [베이스]/[로봇]/[축각도]: 베이스 좌표, 로봇, 축각도 값을 기준으로 스텝의 위치를 기록합니다

  • [U]: 사용자 좌표계에서의 위치를 기록합니다.

• [2: 명령어 삭제시 확인]: 수동 모드에서 명령문 삭제 시 삭제 확인창의 노출 여부를 설정합니다.

• [3: WAIT(DI/WI) 강제해제]: 입력 신호 대기 또는 용접 완료 신호 대기에서 <shift+F3: WAIT 해제> 키를 이용해 신호 대기 상태의 강제 해제 여부를 설정합니다.

• [4: 프로그램 스트로브신호 사용]: 외부 디지털 신호를 수신하여 외부 프로그램 선택 시 외부 프로그램이 선택되는 시점을 설정합니다.

  • [무효]: 외부 프로그램 선택 신호만을 읽어 들여 외부 프로그램을 선택합니다.

  • [유효]: 프로그램 스트로브가 입력되는 시점에 외부 프로그램 선택 신호를 읽어 들여 외부 프로그램을 선택합니다.

• [5: 재생 프로그램의 외부갱신]: 재생 중인 프로그램을 외부(PC)에서 수정하여 제어기로 다운로드하는 것의 허용 여부를 설정합니다. (재생 중인 프로그램 번호에 대해 새로 다운로드된 프로그램은 다음 사이클부터 적용됩니다.)

재생 중인 프로그램을 외부(PC)에서 수정하여 제어기로 다운로드하면 제품이 고장 나거나 성능에 이상이 발생할 수 있습니다. 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하거나 엔지니어에게 문의하십시오.

• [6: 충돌센서]: 충돌 센서 동작 시 로봇을 정지시키는 방법을 설정합니다.

  • [(1) 센서처리]: 충돌 센서가 동작하면 로봇을 비상 정지(운전 준비 OFF (모터 OFF) 상태)하거나 정지(운전 준비 ON (모터 ON) 상태)시킵니다.

  • [(2) 신호논리]: 충돌 센서의 입력 신호 논리를 정논리 또는 부논리로 설정합니다.

• 충돌 센서 작동으로 모터가 꺼진 상태에서 [설정] 메뉴에 진입하면 모터 ON 및 조그 동작이 가능합니다. 이를 이용하여 충돌한 로봇을 이동시킬 수 있습니다.

• [센서처리]가 정지로 설정된 상태에서 충돌 센서가 동작하면 로봇은 조그 동작만 가능합니다.

• [7: cpo( ) 좌표계]: 작업 프로그램에서 로봇의 현재 위치를 얻는 포즈식(cpo())을 사용할 때 구해지는 포즈의 좌표계의 기준을 설정합니다.

• [8: cpo( ) 선택]: 작업 프로그램에서 지정한 좌표계(U/Base/Joint)를 기준으로 로봇의 현재 위치를 얻는 포즈식(cpo())을 사용할 때 구해지는 현재 위치값의 유형을 설정합니다. 지령값(로봇의 지령치(cmd)) 또는 현재값(로봇의 현재치(cur))을 선택할 수 있습니다.

로봇의 현재치는 서보 지연에 의해 지령치와 오차가 발생할 수 있습니다. 사용 환경과 목적에 맞게 현재 위치값의 유형을 설정하십시오.

• [9: 정지신호 입력시 수동조작]: 외부 정지 신호 입력 시 조그 동작의 가능 여부를 설정합니다.