Hi6 Robot Controller Operation Manual
Korean
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  • Hi6 로봇제어기 조작설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기 규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 로봇 시스템
    • 1.1 기본 구성
      • 1.1.1 제어기
      • 1.1.2 티치 펜던트
    • 1.2 기본 사용
      • 1.2.1 전원 켜기
        • 1.2.1.1 모터 전원 투입 및 조작 가능 상태
      • 1.2.2 전원 끄기
      • 1.2.3 티치펜던트 화면의 언어 변경하기
      • 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면
        • 1.2.4.1 상태 표시줄
        • 1.2.4.2 이력 표시줄
        • 1.2.4.3 기능 버튼
        • 1.2.4.4 메뉴 버튼
        • 1.2.4.5 작업 영역
  • 2. 운전
    • 2.1 수동 운전
      • 2.1.1 운전 방법
      • 2.1.2 운전 속도 조정
      • 2.1.3 스텝 전후진
    • 2.2 자동 운전
      • 2.2.1 운전 방법
      • 2.2.2 운전 속도 조정
    • 2.3 스텝
      • 2.3.1 스텝 명령문 인수
        • 2.3.1.1 보간
        • 2.3.1.2 포즈
        • 2.3.1.3 속도
        • 2.3.1.4 Accuracy
        • 2.3.1.5 툴 번호
        • 2.3.1.6 정지 조건
        • 2.3.1.7 주석
      • 2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경
        • 2.3.2.1 축 좌표 기록 좌표
        • 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
    • 2.4 R코드
    • 2.5 에러 정보
      • 2.5.1 에러 유형
      • 2.5.2 에러 처리
    • 2.6 사용자 키
      • 2.6.1 사용자키 영역 전환
      • 2.6.2 영역별 버튼 등록
        • 2.6.2.1 키 신호 출력 기능 영역
        • 2.6.2.2 스폿 응용 기능 영역
    • 2.7 좌표계
      • 2.7.1 조그키
      • 2.7.2 축 좌표계
      • 2.7.3 로봇 좌표계
      • 2.7.4 사용자 좌표계
      • 2.7.5 툴 좌표계
    • 2.8 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정
    • 2.9 툴 데이터 자동 보정
  • 3. 프로그램 작성
    • 3.1 프로그램 관리
    • 3.2 프로그램 작성
      • 3.2.1 명령문
      • 3.2.2 명령문 입력
        • 3.2.2.1 일반 명령문 입력
        • 3.2.2.2 숨은 포즈의 스텝 명령문 입력
        • 3.2.2.3 기록 조건
      • 3.2.3 명령문 구성
      • 3.2.4 명령문 편집
        • 3.2.4.1 명령문 편집 방법
        • 3.2.4.2 명령문 편집 예
        • 3.2.4.3 행 번호 편집 방법
        • 3.2.4.4 소프트 키보드
        • 3.2.4.5 블록 편집 모드
  • 4. 메뉴
    • 4.1 메뉴 사용
    • 4.2 파일 관리
      • 4.2.1 파일 관리
      • 4.2.2 파일명 및 폴더명 변경
      • 4.2.3 폴더 관리
        • 4.2.3.1 폴더 삭제
        • 4.2.3.2 폴더 생성
      • 4.2.4 파일 보호
      • 4.2.5 데이터 백업
      • 4.2.6 데이터 복원
    • 4.3 프로그램 변환
      • 4.3.1 기록 조건
      • 4.3.2 기록 속도
      • 4.3.3 기록 위치
      • 4.3.4 기록 좌표계
      • 4.3.5 좌표 변환
      • 4.3.6 미러 이미지
      • 4.3.7 스텝 복사
        • 4.3.7.1 스텝 복사 예
    • 4.4 시스템 진단
      • 4.4.1 시스템 버전
        • 4.4.1.1 제어기 시스템 업데이트
    • 4.5 날짜 및 시간 설정
  • 5. 조건 설정
    • 5.1 운전 조건 설정
    • 5.2 운전 조건 설정 정보
  • 6. 모니터링
    • 6.1 모니터링 기능 사용
    • 6.2 job
    • 6.3 포즈
    • 6.4 시스템 입력
    • 6.5 시스템 출력
    • 6.6 범용 입력
    • 6.7 범용 출력
    • 6.8 전역변수
    • 6.9 지역변수
    • 6.10 가동정보
    • 6.11 이력
    • 6.12 히스토리
    • 6.13 시스템 특성
    • 6.14 태스크
    • 6.15 소프트키보드
    • 6.16 workcell
    • 6.17 도움말
    • 6.18 센서 동기
    • 6.19 프로그램 예약실행
  • 7. 설정
    • 7.1 설정 메뉴 사용
    • 7.2 사용자 환경
    • 7.3 제어 파라미터
      • 7.3.1 제어 환경 설정
      • 7.3.2 입출력 신호 설정
        • 7.3.2.1 입력 신호 속성
        • 7.3.2.2 출력 신호 속성
        • 7.3.2.3 입출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.4 입력 신호 할당
        • 7.3.2.5 입력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.6 출력 신호 할당
        • 7.3.2.7 출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.8 키 신호 출력
        • 7.3.2.9 DIO 블록 할당
        • 7.3.2.10 복수 신호 출력
        • 7.3.2.11 복수 신호 입력
      • 7.3.3 시리얼 포트
      • 7.3.4 로봇 준비 조건
      • 7.3.5 원위치 등록
      • 7.3.6 좌표계 등록
        • 7.3.6.1 사용자 좌표계
        • 7.3.6.2 정치툴 좌표계
      • 7.3.7 프로그램 예약 실행
      • 7.3.8 자동 백업 및 복원
      • 7.3.9 산업용 통신 (필드버스)
        • 7.3.9.1 펌웨어 설정
        • 7.3.9.2 산업용 통신 설정
        • 7.3.9.3 모니터링
    • 7.4 로봇 파라미터
      • 7.4.1 툴 데이터
        • 7.4.1.1 툴 데이터 설정
        • 7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보
      • 7.4.2 축 원점
      • 7.4.3 소프트 리밋
      • 7.4.4 엔코더 옵셋
        • 7.4.4.1 엔코더 옵셋값 활용
      • 7.4.5 B축 비사용구역
      • 7.4.6 Accuracy
      • 7.4.7 축별 부가중량
        • 7.4.7.1 각 축의 좌표계 원점
      • 7.4.8 충돌검지(추후 기능 제공)
        • 7.4.8.1 충돌검지 민감도 설정
      • 7.4.9 조그인칭 레벨 설정
        • 7.4.9.1 조그인칭 기능의 주요 기능
        • 7.4.9.2 인칭 조그 조작
    • 7.5 응용 파라미터
    • 7.6 초기화
      • 7.6.1 시스템 초기화
      • 7.6.2 로봇 타입 선택
      • 7.6.3 용도 설정
        • 7.6.3.1 Spot Welding
        • 7.6.3.2 Arc Welding
      • 7.6.4 시리얼 엔코더 리셋
      • 7.6.5 부가축 파라미터 설정
      • 7.6.6 메커니즘 설정
    • 7.7 자동 캘리브레이션
      • 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화
      • 7.7.2 포지셔너 캘리브레이션
      • 7.7.3 부하추정 기능
      • 7.7.4 베이스축 캘리브레이션
        • 7.7.4.1 베이스 축 초기 설정
        • 7.7.4.2 베이스축 캘리브레이션 프로그램 티칭
        • 7.7.4.3 베이스축 캘리브레이션 실행
        • 7.7.4.4 베이스축 캘리브레이션 후 조작
      • 7.7.5 중력방향 자동 설정
      • 7.7.6 로봇과 툴 캘리브레이션
  • 8. R코드
    • 8.1 R 코드 사용
    • 8.2 R0 스텝 카운터 리셋
    • 8.3 R115 프로그램 복사
    • 8.4 R117 프로그램 삭제
    • 8.5 R210 스폿건 번호 선택
    • 8.6 R211 서보건 가압력 설정
    • 8.7 R212 서보건 이동전극 마모량 프리셋
    • 8.8 R213 서보건 고정전극 마모량 프리셋
    • 8.9 R214 동시 용접건 선택
    • 8.10 R215 스폿용접조건 가압력 설정
    • 8.11 R220 패널 두께 설정(Sv)
    • 8.12 R358 서보툴 체인지
    • 8.13 R359 서보툴 엔코더 전원 ON Relay
    • 8.14 R361 조그인칭 레벨 설정
  • 9. 속성
    • 9.1 속성 기능 사용
    • 9.2 move-스텝 위치
      • 9.2.1 숨은 포즈 move문
      • 9.2.2 포즈기록 move문, 포즈 대입문
    • 9.3 스폿용접 펑션
  • 10. 로봇 언어
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  1. 7. 설정

7.6 초기화

Previous7.5 응용 파라미터Next7.6.1 시스템 초기화

Last updated 3 years ago

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로봇 제어기가 정상적으로 동작하지 않는 경우 시스템을 초기화합니다. 반드시 현대로보틱스 로봇의 초기화 설정 경험이 있는 엔지니어가 시스템 초기화를 수행해야 합니다.

1. [5: 초기화] 메뉴를 터치하십시오. 초기화 메뉴가 나타납니다.

2. 원하는 메뉴를 선택하여 로봇 시스템 및 시리얼 엔코더의 초기화를 수행하십시오.

[초기화] 메뉴의 일부 항목은 특정 유형의 부가축을 선택한 경우에만 지원됩니다.

  • 시스템을 초기화하려면 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하거나 자격을 갖춘 엔지니어에게 문의하여 오조작을 예방하십시오.

시스템을 초기화하면 제어기에 저장된 모든 데이터와 프로그램이 삭제됩니다. 시스템을 초기화하기 전에 데이터와 프로그램을 백업해 두고 필요한 경우 복원하여 사용하십시오. 데이터 백업과 복원에 대한 자세한 내용은 “”과 “”을 참조하십시오.

4.2.5 데이터 백업
4.2.6 데이터 복원