7.6.6 메커니즘 설정
메커니즘은 조그 조작 시 조그키가 할당되는 그룹으로 활용됩니다. 또한 스텝의 위치 기록 또는 편집 시 개별적으로 구분짓는 최소 단위 축들의 집합입니다. 메커니즘을 설정하면 각 축의 그룹별로 메커니즘 번호(M# )가 할당됩니다.
엔드리스 기능의 사용 여부 및 포지셔너 그룹을 설정하는 방법은 다음과 같습니다.
1. [5: 초기화 > 6: 메터니즘 설정] 메뉴를 터치하십시오.
2. 축별로 메커니즘 번호와 포지셔너 그룹 번호, 엔드리스 기능의 사용 여부를 설정한 후 [OK] 버튼을 터치하십시오.
[메커니즘]: 드롭다운 메뉴를 터치하여 축의 메커니즘 번호를 설정합니다.
축 사양이 로봇인 경우 메커니즘 번호가 M0으로 고정됩니다.
부가축부터 메커니즘 번호를 M1 ~ M7 사이의 값으로 지정할 수 있습니다.
동일한 메커니즘 번호로 설정된 축은 동일한 그룹으로 관리됩니다.
부가축의 조그를 위해서 [메커니즘] 버튼을 이용하여 메커니즘 그룹을 전환합니다. 이때 조그키를 누르면 해당 메커니즘의 축의 순서대로 조그가 됩니다.
[포지셔너그룹]: 포지셔너 그룹 번호를 설정합니다. 축 사양이 포지셔너로 설정된 축만 포지셔너 그룹 번호를 설정할 수 있습니다.
[엔드리스]: 축에서 엔드리스 기능의 사용 여부를 설정합니다.
포지셔너 그룹 지정 규칙
낮은 축부터 순서대로 그룹을 지정하십시오.
동기를 하지 않는 그룹은 무효로 지정하십시오.
포지셔너의 동일 그룹은 2축까지만 지원합니다. 3축을 동일 그룹으로 지정하지 마십시오.
그룹 설정을 재정의하면 이전에 지정되었던 포지셔너의 캘리브레이션 데이터가 무효화되므로 포지셔너의 캘리브레이션을 재실행하십시오.
메커니즘 조그 규칙
Hi6 제어기는 총 8개의 조그키를 제공합니다.
메커니즘은 조그 조작 시 하나의 그룹으로 활용됩니다.
메커니즘 번호를 [M0]으로 선택할 경우에는 예외적으로 7/8축 조그키가 동작하며, 다음 메커니즘을 포함한 총 축의 수가 8축 이내인 범위에서 M1 및 M2를 조작할 수 있습니다. 이 경우에도 메커니즘 번호를 [M1]으로 설정하면 M1의 구성 요소만 별도로 조그 조작할 수 있습니다.
활용 예는 다음과 같습니다.
예1) M0: Robot (1 ~ 6축), M1: 주행축(7축), M2: 서보건(8축)
[M0] 선택 ⇒ 1 ~ 6축 조그키: M0, 7축 조그키: M1, 8축 조그키: M2
[M1] 선택 ⇒ 1축 조그키: M1
[M2] 선택 ⇒ 1축 조그키: M2
예2) M0: Robot (1 ~ 6축), M1: 주행축(7축), M2: 서보건(8 ~ 9축)
[M0] 선택 ⇒ 1 ~ 6축 조그키: M0, 7축 조그키: M1
[M1] 선택 ⇒ 1축 조그키: M1
[M2] 선택 ⇒ 1 ~ 2축 조그키: M2
예3) M0: Robot (1 ~ 7축), M1: 주행축(8축), M2: 서보건(9 ~ 10축)
[M0] 선택 ⇒ 1 ~ 7축 조그키: M0, 8축 조그키: M1
[M1] 선택 ⇒ 1축 조그키: M1
[M2] 선택 ⇒ 1축 조그키: M2
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