7.7.4 베이스축 캘리브레이션

베이스축 캘리브레이션 기능은 축의 설치 방향을 캘리브레이션하는 기능입니다.

로봇 좌표계의 한 방향(X, Y, Z)과 정확히 일치하도록 베이스 축을 설치하는 것은 거의 불가능합니다. 베이스축 캘리브레이션 기능을 이용하여 제어기에서 베이스 축의 방향을 계산하여 베이스 축을 포함한 시스템의 직선보간 궤적 성능을 향상시킬 수 있습니다.

로봇을 베이스 축에 설치한 후 로봇이 설치된 임의의 베이스 축의 방향 벡터를 찾아 위치보간을 수행할 수 있게 합니다.

그림 73 베이스 축 캘리브레이션

일반적으로 베이스 축은 로봇을 작업 위치로 이동하는데 사용합니다. 특수한 경우, 로봇이 베이스 축으로 이동하면서 직선 궤적이 보장되어야 하는 경우에도 베이스 축을 사용할 수 있습니다.

• 2 대의 베이스 축 캘리브레이션 로봇이 작업물을 반송하는 경우(멀티 로봇 향후 지원)

• 베이스 축을 동작하며 보간 동작을 해야 하는 경우