Hi6 Robot Controller Operation Manual
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  • Hi6 로봇제어기 조작설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기 규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 로봇 시스템
    • 1.1 기본 구성
      • 1.1.1 제어기
      • 1.1.2 티치 펜던트
    • 1.2 기본 사용
      • 1.2.1 전원 켜기
        • 1.2.1.1 모터 전원 투입 및 조작 가능 상태
      • 1.2.2 전원 끄기
      • 1.2.3 티치펜던트 화면의 언어 변경하기
      • 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면
        • 1.2.4.1 상태 표시줄
        • 1.2.4.2 이력 표시줄
        • 1.2.4.3 기능 버튼
        • 1.2.4.4 메뉴 버튼
        • 1.2.4.5 작업 영역
  • 2. 운전
    • 2.1 수동 운전
      • 2.1.1 운전 방법
      • 2.1.2 운전 속도 조정
      • 2.1.3 스텝 전후진
    • 2.2 자동 운전
      • 2.2.1 운전 방법
      • 2.2.2 운전 속도 조정
    • 2.3 스텝
      • 2.3.1 스텝 명령문 인수
        • 2.3.1.1 보간
        • 2.3.1.2 포즈
        • 2.3.1.3 속도
        • 2.3.1.4 Accuracy
        • 2.3.1.5 툴 번호
        • 2.3.1.6 정지 조건
        • 2.3.1.7 주석
      • 2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경
        • 2.3.2.1 축 좌표 기록 좌표
        • 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
    • 2.4 R코드
    • 2.5 에러 정보
      • 2.5.1 에러 유형
      • 2.5.2 에러 처리
    • 2.6 사용자 키
      • 2.6.1 사용자키 영역 전환
      • 2.6.2 영역별 버튼 등록
        • 2.6.2.1 키 신호 출력 기능 영역
        • 2.6.2.2 스폿 응용 기능 영역
    • 2.7 좌표계
      • 2.7.1 조그키
      • 2.7.2 축 좌표계
      • 2.7.3 로봇 좌표계
      • 2.7.4 사용자 좌표계
      • 2.7.5 툴 좌표계
    • 2.8 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정
    • 2.9 툴 데이터 자동 보정
  • 3. 프로그램 작성
    • 3.1 프로그램 관리
    • 3.2 프로그램 작성
      • 3.2.1 명령문
      • 3.2.2 명령문 입력
        • 3.2.2.1 일반 명령문 입력
        • 3.2.2.2 숨은 포즈의 스텝 명령문 입력
        • 3.2.2.3 기록 조건
      • 3.2.3 명령문 구성
      • 3.2.4 명령문 편집
        • 3.2.4.1 명령문 편집 방법
        • 3.2.4.2 명령문 편집 예
        • 3.2.4.3 행 번호 편집 방법
        • 3.2.4.4 소프트 키보드
        • 3.2.4.5 블록 편집 모드
  • 4. 메뉴
    • 4.1 메뉴 사용
    • 4.2 파일 관리
      • 4.2.1 파일 관리
      • 4.2.2 파일명 및 폴더명 변경
      • 4.2.3 폴더 관리
        • 4.2.3.1 폴더 삭제
        • 4.2.3.2 폴더 생성
      • 4.2.4 파일 보호
      • 4.2.5 데이터 백업
      • 4.2.6 데이터 복원
    • 4.3 프로그램 변환
      • 4.3.1 기록 조건
      • 4.3.2 기록 속도
      • 4.3.3 기록 위치
      • 4.3.4 기록 좌표계
      • 4.3.5 좌표 변환
      • 4.3.6 미러 이미지
      • 4.3.7 스텝 복사
        • 4.3.7.1 스텝 복사 예
    • 4.4 시스템 진단
      • 4.4.1 시스템 버전
        • 4.4.1.1 제어기 시스템 업데이트
    • 4.5 날짜 및 시간 설정
  • 5. 조건 설정
    • 5.1 운전 조건 설정
    • 5.2 운전 조건 설정 정보
  • 6. 모니터링
    • 6.1 모니터링 기능 사용
    • 6.2 job
    • 6.3 포즈
    • 6.4 시스템 입력
    • 6.5 시스템 출력
    • 6.6 범용 입력
    • 6.7 범용 출력
    • 6.8 전역변수
    • 6.9 지역변수
    • 6.10 가동정보
    • 6.11 이력
    • 6.12 히스토리
    • 6.13 시스템 특성
    • 6.14 태스크
    • 6.15 소프트키보드
    • 6.16 workcell
    • 6.17 도움말
    • 6.18 센서 동기
    • 6.19 프로그램 예약실행
  • 7. 설정
    • 7.1 설정 메뉴 사용
    • 7.2 사용자 환경
    • 7.3 제어 파라미터
      • 7.3.1 제어 환경 설정
      • 7.3.2 입출력 신호 설정
        • 7.3.2.1 입력 신호 속성
        • 7.3.2.2 출력 신호 속성
        • 7.3.2.3 입출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.4 입력 신호 할당
        • 7.3.2.5 입력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.6 출력 신호 할당
        • 7.3.2.7 출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.8 키 신호 출력
        • 7.3.2.9 DIO 블록 할당
        • 7.3.2.10 복수 신호 출력
        • 7.3.2.11 복수 신호 입력
      • 7.3.3 시리얼 포트
      • 7.3.4 로봇 준비 조건
      • 7.3.5 원위치 등록
      • 7.3.6 좌표계 등록
        • 7.3.6.1 사용자 좌표계
        • 7.3.6.2 정치툴 좌표계
      • 7.3.7 프로그램 예약 실행
      • 7.3.8 자동 백업 및 복원
      • 7.3.9 산업용 통신 (필드버스)
        • 7.3.9.1 펌웨어 설정
        • 7.3.9.2 산업용 통신 설정
        • 7.3.9.3 모니터링
    • 7.4 로봇 파라미터
      • 7.4.1 툴 데이터
        • 7.4.1.1 툴 데이터 설정
        • 7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보
      • 7.4.2 축 원점
      • 7.4.3 소프트 리밋
      • 7.4.4 엔코더 옵셋
        • 7.4.4.1 엔코더 옵셋값 활용
      • 7.4.5 B축 비사용구역
      • 7.4.6 Accuracy
      • 7.4.7 축별 부가중량
        • 7.4.7.1 각 축의 좌표계 원점
      • 7.4.8 충돌검지(추후 기능 제공)
        • 7.4.8.1 충돌검지 민감도 설정
      • 7.4.9 조그인칭 레벨 설정
        • 7.4.9.1 조그인칭 기능의 주요 기능
        • 7.4.9.2 인칭 조그 조작
    • 7.5 응용 파라미터
    • 7.6 초기화
      • 7.6.1 시스템 초기화
      • 7.6.2 로봇 타입 선택
      • 7.6.3 용도 설정
        • 7.6.3.1 Spot Welding
        • 7.6.3.2 Arc Welding
      • 7.6.4 시리얼 엔코더 리셋
      • 7.6.5 부가축 파라미터 설정
      • 7.6.6 메커니즘 설정
    • 7.7 자동 캘리브레이션
      • 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화
      • 7.7.2 포지셔너 캘리브레이션
      • 7.7.3 부하추정 기능
      • 7.7.4 베이스축 캘리브레이션
        • 7.7.4.1 베이스 축 초기 설정
        • 7.7.4.2 베이스축 캘리브레이션 프로그램 티칭
        • 7.7.4.3 베이스축 캘리브레이션 실행
        • 7.7.4.4 베이스축 캘리브레이션 후 조작
      • 7.7.5 중력방향 자동 설정
      • 7.7.6 로봇과 툴 캘리브레이션
  • 8. R코드
    • 8.1 R 코드 사용
    • 8.2 R0 스텝 카운터 리셋
    • 8.3 R115 프로그램 복사
    • 8.4 R117 프로그램 삭제
    • 8.5 R210 스폿건 번호 선택
    • 8.6 R211 서보건 가압력 설정
    • 8.7 R212 서보건 이동전극 마모량 프리셋
    • 8.8 R213 서보건 고정전극 마모량 프리셋
    • 8.9 R214 동시 용접건 선택
    • 8.10 R215 스폿용접조건 가압력 설정
    • 8.11 R220 패널 두께 설정(Sv)
    • 8.12 R358 서보툴 체인지
    • 8.13 R359 서보툴 엔코더 전원 ON Relay
    • 8.14 R361 조그인칭 레벨 설정
  • 9. 속성
    • 9.1 속성 기능 사용
    • 9.2 move-스텝 위치
      • 9.2.1 숨은 포즈 move문
      • 9.2.2 포즈기록 move문, 포즈 대입문
    • 9.3 스폿용접 펑션
  • 10. 로봇 언어
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  • 위험
  • 경고
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  1. 이 설명서에 대하여

안전 주의 사항

제품의 올바른 사용과 사용자의 안전을 확보하고 재산상의 피해 방지를 위해 반드시 다음의 안전 주의 사항을 숙지한 후 제품을 사용하시기 바랍니다.

위험

[위험] 긴박한 위험: 준수하지 않았을 경우 작업자가 사망하거나 중상을 입을 수 있습니다.

  • 설명서의 제품 설치 내용을 숙지하고 지시 사항을 준수하여 로봇 제품과 기타 장치를 설치하십시오.

  • 소프트웨어에 치명적인 오류가 발생하면 즉시 사용을 중단하고 고객지원팀에 연락하십시오.

  • 제품의 고장이나 파손 등 문제가 있을 때에는 즉시 사용을 중단하고 고객지원팀에 문의하십시오.

경고

[경고] 잠재적인 위험: 준수하지 않았을 경우 작업자가 상해를 입거나 제품이 크게 손상되는 등 재산상의 손해를 입을 수 있습니다.

  • 제어기와 연결하여 사용할 안전 장비는 반드시 안전용 접점 단자 또는 Safety I/O로 설정한 Configurable digital I/O에 이중 신호로 연결하십시오. 일반 접점 단자에 연결하거나 단일 신호로 연결할 경우 규정된 안전 수준을 충족할 수 없습니다.

  • 제어기의 내부 브래킷 뒤로 손가락 등의 신체 부위를 집어 넣지 마십시오. 감전이나 상해의 위험이 있습니다.

  • 로봇 응용 시스템 제조자나 로봇 사용자는 설명서의 내용을 숙지하고 제품의 운영 교육을 이수하십시오.

  • 작업자와 사용자의 안전을 위해 제품 설치 전 반드시 안전 펜스 등 적절한 안전 시설을 마련하십시오.

  • 규격 정보를 확인하여 알맞은 고정 나사를 사용하여 지정된 토크로 체결하십시오. 나사가 헐거우면 로봇이 설치 장소에서 분리되어 추락하거나 손상될 수 있습니다.

  • 제품의 연결부(전원 및 케이블)에 액체나 먼지, 금속 가루 등의 전도성 이물질이 들어가지 않도록 주의하십시오. 또한 연결부를 뾰족한 물체로 찌르거나 케이블 연결 시 무리한 힘을 가하지 마십시오. 연결 단자의 부식 또는 일시적인 단락으로 제품이 폭발하거나 화재가 발생할 수 있습니다.

  • 배선 정보를 확인하고 장치 유형에 맞춰 알맞은 단자를 이용해 장치를 연결하십시오. 특히, 안전 장치는 일반 단자에 연결하면 안전 기능을 보장할 수 없으므로 반드시 안전 장치용 단자에 연결하십시오.

  • 손상된 케이블을 절대 사용하지 말고 제품 사용 중에는 전원을 분리하지 마십시오. 감전, 화재, 고장, 및 상해의 원인이 될 수 있습니다.

  • 제품을 장시간 사용하면 열이 발생하여 화상 등 상해의 위험이 있습니다. 제품을 만져야 할 경우에는 전원을 끄고 1시간 이상 방치하여 제품을 충분히 냉각한 후 작업하십시오.

  • 로봇의 움직임에 주의하여 티치 펜던트를 사용하십시오.

  • 티치 펜던트에서 치명적인 에러를 경고하는 경우 즉시 비상 정지 스위치로 로봇을 정지하고 원인을 파악하여 에러를 해결하십시오. 에러를 해결할 수 없는 경우 고객지원팀에 문의하십시오.

  • 절대 무단으로 제품을 설치, 개조, 분해 및 수리하지 마십시오. 고장 및 사고의 원인이 될 수 있습니다. 또한 이로 인한 제품의 손상 및 파손에 대해 당사는 책임지지 않습니다.

주의

[주의] 저위험 요소 : 준수하지 않았을 경우 작업자가 경미한 상해를 입거나 제품이 손상되는 등 재산상의 손해를 입을 수 있습니다.

  • 제품을 임의로 설치 또는 개조, 분해, 수리하지 마십시오. 또한 당사의 전문가 이외의 사람이 임의로 제품을 개조하거나 부품을 부착하는 행위를 금합니다. 이로 인한 제품 고장 발생 시 무상 서비스 및 품질 보증 서비스를 받을 수 없습니다.

  • 자격이 있는 설치 전문가가 해당 국가 및 지역의 관련 규정 및 법규를 준수하여 제품을 설치해야 합니다. 제품을 설치 및 수리할 때에는 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하십시오.

  • 먼지가 많거나 더러운 곳에 제품을 설치 및 사용하지 마십시오. 먼지나 이물질로 인해 제품이 고장 나거나 성능에 이상이 발생할 수 있습니다.

  • 자성이 있거나 자성의 영향이 미치는 곳 또는 전자파 장해가 있는 곳에 제품을 설치 및 사용하지 마십시오. 자성에 의해 제품이 손상되거나 성능에 이상이 발생할 수 있습니다.

  • 제품 운전 시에는 헐거운 옷이나 장신구를 착용하지 말고, 머리카락이 긴 경우에는 뒤로 묶어 로봇의 관절 등에 끼이지 않도록 주의하십시오.

  • 제품 동작 중에는 작동 범위 내에 들어가거나 로봇을 만지지 마십시오. 상해의 위험이 있습니다.

  • 제품은 포장된 상태로 운반하여 파손을 피하고 습도가 낮은 건조한 장소에 보관하십시오. 포장 자재 내부에 습기로 제품이 손상되거나 고장 날 수 있습니다.

  • 제품은 온도와 습도가 변하기 쉬운 곳을 피하고, 깨끗하고 서늘하며 건조한 곳에 보관하십시오.

  • 제품 운반 시에는 올바를 자세를 유지하고 두 명 이상이 함께 작업하십시오. 허리나 팔, 다리 등의 신체 부위에 상해를 입을 수 있습니다.

  • 리프팅 장비를 이용해 제품을 운반하는 경우에는 해당 국가 및 지역의 안전 규정 및 장비 사용 지침을 준수하십시오.

  • 설명서의 운반 내용을 숙지하고 지시 사항을 준수하여 제품을 운반하십시오. 고객의 제품 운송으로 발생한 제품의 손상 및 파손에 대해 당사는 책임지지 않습니다.

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