2.3.1.3 속도

로봇의 운전 속도는 다음 4 종의 단위를 사용하여 표시합니다. 모든 보간 방법에서 사용할 수 있습니다.

• ㎜/sec, ㎝/min: 로봇의 툴 끝(TCP, Tool Center Point)의 최고 속도를 설정합니다. 로봇의 최고 속도는 위치, 가감속 파라미터 등에 따라 제어기에서 자동으로 계산됩니다. 설정값이 로봇 성능의 최고 속도 한계보다 클 경우, 로봇은 최고 속도 한계로만 동작합니다.

• sec: 로봇의 이동 시간을 설정합니다. 로봇의 최단 이동 시간은 위치, 가감속 파라미터 등에 따라 제어기에서 자동으로 계산됩니다. 설정값이 로봇 성능의 최단 시간 한계보다 짧을 경우, 로봇은 최단 시간 한계로만 동작합니다.

• %: 로봇이 낼 수 있는 최고 속도에 대한 로봇의 이동 속도의 비율을 설정합니다. 100%로 설정하면 로봇이 허용 범위 내의 최고 속도로 동작합니다.