2.1.3 스텝 전후진
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스텝 전후진이란 수동 모드에서 로봇을 조작하는 방법의 하나로 기록된 프로그램을 재생하는 것입니다. 스텝 전후진으로 로봇을 조작하면 기록된 프로그램의 경로와 상호 인터록 관계를 안전한 속도 범위에서 확인할 수 있습니다.
스텝 전후진 시 실행 단위는 Hi6 티치 펜던트 화면 좌측의 [실행단위] 버튼에서 확인 및 설정할 수 있습니다.
스텝 전후진 시 실행 단위를 설정하려면, 원하는 옵션이 나타날 때까지 [실행단위] 버튼을 반복해서 터치하십시오.
[cmd]: 명령어 한 행씩 실행합니다.
[step]: 한 스텝씩 실행합니다.
[end]: end 명령문까지 실행합니다.
실행 단위가 cmd 또는 step으로 설정되어 있을 때, 로봇은 설정된 Accuracy 영역을 무시하고 기록된 스텝까지 도달하지만 end로 설정되어 있을 경우에 로봇은 자동 모드에서의 재생 시와 동일한 경로로 동작합니다.
실행 단위를 cmd 또는 step으로 설정하고 스텝 전후진을 수행할 때는 코너링이 없는 경로상에서 로봇이 동작합니다. 코너링에 대한 자세한 내용은 “2.3.1.4 Accuracy”를 참조하십시오.
실행 단위를 end로 설정하고 스텝 전후진을 수행하면 정지 위치에 따라 로봇의 경로가 달라집니다. 즉, 로봇이 코너링이 아닌 다른 곳에서 정지한 후 전진을 실행하면 원래 코너링의 경로를 복구하지만, 후진을 실행하면 기록된 스텝까지 이동하며 이 때 기록된 스텝에서는 정지 후 즉각 이전 스텝으로 이동합니다. 로봇이 코너링에서 정지한 후에는 전후진 시 모두 이전의 코너 경로를 유지합니다.
로봇이 코너링에서 정지한 후 전진을 실행하면 원래 코너 경로를 따라 동작합니다. 여기서 다시 후진을 실행하다가 이전 스텝에 다 도달하지 못한 상태에서 다시 전진을 실행할 때는 원래의 코너링의 경로를 만들지 못하는 경우가 있습니다. 즉, 스텝의 거리가 원래 보다 짧아져서 기존의 Accuracy 조건을 만족할 수 없으면 원래의 코너 경로 보다 작게 코너 경로가 만들어집니다.
스텝 전후진 시의 최고 속도와 펑션 실행 여부를 설정할 수 있습니다. Hi6 티치 펜던트 화면 좌측의 [실행단위] 버튼을 터치한 후 설정창에서 속도값과 펑션 실행 옵션을 설정하십시오.
[2: 스텝 전/후진시 최고속]: 수동 속도에 설정한 값과 동일합니다.
[3: 스텝 전진시 펑션 실행]: 펑션 실행 옵션을 선택합니다.
Off: 스텝 전후진 시 펑션을 실행하지 않습니다. 외부 I/O 조건과 무관하게 로봇 경로만 확인할 수 있습니다. 외부 시스템과의 인터록이 동작하지 않으므로 주의해야 합니다.
On: 모든 펑션을 실행합니다. 외부 인터록이 완성된 후 사용해야 합니다.
I On: 입력 대기 펑션만 실행합니다. 외부 인터록에 의한 안전 확인이 필요한 경우 사용하십시오.
