Hi6 Robot Controller Operation Manual
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  • Hi6 로봇제어기 조작설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기 규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 로봇 시스템
    • 1.1 기본 구성
      • 1.1.1 제어기
      • 1.1.2 티치 펜던트
    • 1.2 기본 사용
      • 1.2.1 전원 켜기
        • 1.2.1.1 모터 전원 투입 및 조작 가능 상태
      • 1.2.2 전원 끄기
      • 1.2.3 티치펜던트 화면의 언어 변경하기
      • 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면
        • 1.2.4.1 상태 표시줄
        • 1.2.4.2 이력 표시줄
        • 1.2.4.3 기능 버튼
        • 1.2.4.4 메뉴 버튼
        • 1.2.4.5 작업 영역
  • 2. 운전
    • 2.1 수동 운전
      • 2.1.1 운전 방법
      • 2.1.2 운전 속도 조정
      • 2.1.3 스텝 전후진
    • 2.2 자동 운전
      • 2.2.1 운전 방법
      • 2.2.2 운전 속도 조정
    • 2.3 스텝
      • 2.3.1 스텝 명령문 인수
        • 2.3.1.1 보간
        • 2.3.1.2 포즈
        • 2.3.1.3 속도
        • 2.3.1.4 Accuracy
        • 2.3.1.5 툴 번호
        • 2.3.1.6 정지 조건
        • 2.3.1.7 주석
      • 2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경
        • 2.3.2.1 축 좌표 기록 좌표
        • 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
    • 2.4 R코드
    • 2.5 에러 정보
      • 2.5.1 에러 유형
      • 2.5.2 에러 처리
    • 2.6 사용자 키
      • 2.6.1 사용자키 영역 전환
      • 2.6.2 영역별 버튼 등록
        • 2.6.2.1 키 신호 출력 기능 영역
        • 2.6.2.2 스폿 응용 기능 영역
    • 2.7 좌표계
      • 2.7.1 조그키
      • 2.7.2 축 좌표계
      • 2.7.3 로봇 좌표계
      • 2.7.4 사용자 좌표계
      • 2.7.5 툴 좌표계
    • 2.8 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정
    • 2.9 툴 데이터 자동 보정
  • 3. 프로그램 작성
    • 3.1 프로그램 관리
    • 3.2 프로그램 작성
      • 3.2.1 명령문
      • 3.2.2 명령문 입력
        • 3.2.2.1 일반 명령문 입력
        • 3.2.2.2 숨은 포즈의 스텝 명령문 입력
        • 3.2.2.3 기록 조건
      • 3.2.3 명령문 구성
      • 3.2.4 명령문 편집
        • 3.2.4.1 명령문 편집 방법
        • 3.2.4.2 명령문 편집 예
        • 3.2.4.3 행 번호 편집 방법
        • 3.2.4.4 소프트 키보드
        • 3.2.4.5 블록 편집 모드
  • 4. 메뉴
    • 4.1 메뉴 사용
    • 4.2 파일 관리
      • 4.2.1 파일 관리
      • 4.2.2 파일명 및 폴더명 변경
      • 4.2.3 폴더 관리
        • 4.2.3.1 폴더 삭제
        • 4.2.3.2 폴더 생성
      • 4.2.4 파일 보호
      • 4.2.5 데이터 백업
      • 4.2.6 데이터 복원
    • 4.3 프로그램 변환
      • 4.3.1 기록 조건
      • 4.3.2 기록 속도
      • 4.3.3 기록 위치
      • 4.3.4 기록 좌표계
      • 4.3.5 좌표 변환
      • 4.3.6 미러 이미지
      • 4.3.7 스텝 복사
        • 4.3.7.1 스텝 복사 예
    • 4.4 시스템 진단
      • 4.4.1 시스템 버전
        • 4.4.1.1 제어기 시스템 업데이트
    • 4.5 날짜 및 시간 설정
  • 5. 조건 설정
    • 5.1 운전 조건 설정
    • 5.2 운전 조건 설정 정보
  • 6. 모니터링
    • 6.1 모니터링 기능 사용
    • 6.2 job
    • 6.3 포즈
    • 6.4 시스템 입력
    • 6.5 시스템 출력
    • 6.6 범용 입력
    • 6.7 범용 출력
    • 6.8 전역변수
    • 6.9 지역변수
    • 6.10 가동정보
    • 6.11 이력
    • 6.12 히스토리
    • 6.13 시스템 특성
    • 6.14 태스크
    • 6.15 소프트키보드
    • 6.16 workcell
    • 6.17 도움말
    • 6.18 센서 동기
    • 6.19 프로그램 예약실행
  • 7. 설정
    • 7.1 설정 메뉴 사용
    • 7.2 사용자 환경
    • 7.3 제어 파라미터
      • 7.3.1 제어 환경 설정
      • 7.3.2 입출력 신호 설정
        • 7.3.2.1 입력 신호 속성
        • 7.3.2.2 출력 신호 속성
        • 7.3.2.3 입출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.4 입력 신호 할당
        • 7.3.2.5 입력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.6 출력 신호 할당
        • 7.3.2.7 출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.8 키 신호 출력
        • 7.3.2.9 DIO 블록 할당
        • 7.3.2.10 복수 신호 출력
        • 7.3.2.11 복수 신호 입력
      • 7.3.3 시리얼 포트
      • 7.3.4 로봇 준비 조건
      • 7.3.5 원위치 등록
      • 7.3.6 좌표계 등록
        • 7.3.6.1 사용자 좌표계
        • 7.3.6.2 정치툴 좌표계
      • 7.3.7 프로그램 예약 실행
      • 7.3.8 자동 백업 및 복원
      • 7.3.9 산업용 통신 (필드버스)
        • 7.3.9.1 펌웨어 설정
        • 7.3.9.2 산업용 통신 설정
        • 7.3.9.3 모니터링
    • 7.4 로봇 파라미터
      • 7.4.1 툴 데이터
        • 7.4.1.1 툴 데이터 설정
        • 7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보
      • 7.4.2 축 원점
      • 7.4.3 소프트 리밋
      • 7.4.4 엔코더 옵셋
        • 7.4.4.1 엔코더 옵셋값 활용
      • 7.4.5 B축 비사용구역
      • 7.4.6 Accuracy
      • 7.4.7 축별 부가중량
        • 7.4.7.1 각 축의 좌표계 원점
      • 7.4.8 충돌검지(추후 기능 제공)
        • 7.4.8.1 충돌검지 민감도 설정
      • 7.4.9 조그인칭 레벨 설정
        • 7.4.9.1 조그인칭 기능의 주요 기능
        • 7.4.9.2 인칭 조그 조작
    • 7.5 응용 파라미터
    • 7.6 초기화
      • 7.6.1 시스템 초기화
      • 7.6.2 로봇 타입 선택
      • 7.6.3 용도 설정
        • 7.6.3.1 Spot Welding
        • 7.6.3.2 Arc Welding
      • 7.6.4 시리얼 엔코더 리셋
      • 7.6.5 부가축 파라미터 설정
      • 7.6.6 메커니즘 설정
    • 7.7 자동 캘리브레이션
      • 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화
      • 7.7.2 포지셔너 캘리브레이션
      • 7.7.3 부하추정 기능
      • 7.7.4 베이스축 캘리브레이션
        • 7.7.4.1 베이스 축 초기 설정
        • 7.7.4.2 베이스축 캘리브레이션 프로그램 티칭
        • 7.7.4.3 베이스축 캘리브레이션 실행
        • 7.7.4.4 베이스축 캘리브레이션 후 조작
      • 7.7.5 중력방향 자동 설정
      • 7.7.6 로봇과 툴 캘리브레이션
  • 8. R코드
    • 8.1 R 코드 사용
    • 8.2 R0 스텝 카운터 리셋
    • 8.3 R115 프로그램 복사
    • 8.4 R117 프로그램 삭제
    • 8.5 R210 스폿건 번호 선택
    • 8.6 R211 서보건 가압력 설정
    • 8.7 R212 서보건 이동전극 마모량 프리셋
    • 8.8 R213 서보건 고정전극 마모량 프리셋
    • 8.9 R214 동시 용접건 선택
    • 8.10 R215 스폿용접조건 가압력 설정
    • 8.11 R220 패널 두께 설정(Sv)
    • 8.12 R358 서보툴 체인지
    • 8.13 R359 서보툴 엔코더 전원 ON Relay
    • 8.14 R361 조그인칭 레벨 설정
  • 9. 속성
    • 9.1 속성 기능 사용
    • 9.2 move-스텝 위치
      • 9.2.1 숨은 포즈 move문
      • 9.2.2 포즈기록 move문, 포즈 대입문
    • 9.3 스폿용접 펑션
  • 10. 로봇 언어
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  • 그림설명
  • GUI (Graphical User Interface)
  • 조작키 표기법
  • 상호 참조
  • 참고 사항

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  1. 이 설명서에 대하여

표기 규약

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이 설명서에서는 내용의 이해를 돕기 위해 다음의 표기 규약과 안전 지시를 사용합니다.

그림설명

그림은 제품 조작 방법의 이해를 돕고 화면을 설명하는데 사용합니다. 그림을 설명할 때에는 다음과 같이 해당 부분에 숫자를 표기하고 그에 대응하는 내용을 설명합니다.

GUI (Graphical User Interface)

GUI는 메뉴 이름 및 버튼 이름을 대괄호([ ]) 안에 넣고 굵은 글씨로 표시합니다. 여러 메뉴를 순서대로 선택해야 할 때에는 이름 사이에 > 기호를 넣어 표시합니다.

  • 이름이 있는 메뉴: 수동 또는 자동 모드의 초기 화면에서 [메뉴] 버튼을 터치하십시오.

  • 여러 메뉴: 수동 모드의 초기 화면에서 [설정] 버튼 > [5: 초기화 > 7: 유닛 설정] 메뉴를 터치하십시오.

조작키 표기법

기능 조작을 위하여 티치 펜던트의 조작부에서 누르는 키는 홑화살괄호(< >)에 넣고 굵은 글씨로 표시합니다.

  • <시작> 키를 누르면 로봇에 작성된 프로그램의 자동 운전을 시작합니다.

상호 참조

설명서 내에서 연관된 정보로의 바로가기를 제공합니다. 상호 참조는 다음과 같이 굵은 글씨에 큰따옴표(“ ”)로 표시합니다.

참고 사항

제품을 사용할 때 알아 두면 좋을 유용한 사항이나 추가적인 정보를 다음과 같이 제공합니다.

날짜와 시간 정보 변경에 대한 자세한 내용은 “”을 참조하십시오.

상태 표시줄에 아이콘이 깜빡이면 엔지니어(engineer) 모드 상태입니다.

4.5 날짜 및 시간 설정