Hi6 Robot Controller Operation Manual
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  • Hi6 로봇제어기 조작설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기 규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 로봇 시스템
    • 1.1 기본 구성
      • 1.1.1 제어기
      • 1.1.2 티치 펜던트
    • 1.2 기본 사용
      • 1.2.1 전원 켜기
        • 1.2.1.1 모터 전원 투입 및 조작 가능 상태
      • 1.2.2 전원 끄기
      • 1.2.3 티치펜던트 화면의 언어 변경하기
      • 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면
        • 1.2.4.1 상태 표시줄
        • 1.2.4.2 이력 표시줄
        • 1.2.4.3 기능 버튼
        • 1.2.4.4 메뉴 버튼
        • 1.2.4.5 작업 영역
  • 2. 운전
    • 2.1 수동 운전
      • 2.1.1 운전 방법
      • 2.1.2 운전 속도 조정
      • 2.1.3 스텝 전후진
    • 2.2 자동 운전
      • 2.2.1 운전 방법
      • 2.2.2 운전 속도 조정
    • 2.3 스텝
      • 2.3.1 스텝 명령문 인수
        • 2.3.1.1 보간
        • 2.3.1.2 포즈
        • 2.3.1.3 속도
        • 2.3.1.4 Accuracy
        • 2.3.1.5 툴 번호
        • 2.3.1.6 정지 조건
        • 2.3.1.7 주석
      • 2.3.2 스텝 위치 기록 및 변경
        • 2.3.2.1 축 좌표 기록 좌표
        • 2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
    • 2.4 R코드
    • 2.5 에러 정보
      • 2.5.1 에러 유형
      • 2.5.2 에러 처리
    • 2.6 사용자 키
      • 2.6.1 사용자키 영역 전환
      • 2.6.2 영역별 버튼 등록
        • 2.6.2.1 키 신호 출력 기능 영역
        • 2.6.2.2 스폿 응용 기능 영역
    • 2.7 좌표계
      • 2.7.1 조그키
      • 2.7.2 축 좌표계
      • 2.7.3 로봇 좌표계
      • 2.7.4 사용자 좌표계
      • 2.7.5 툴 좌표계
    • 2.8 축 원점 및 툴 길이 최적화 설정
    • 2.9 툴 데이터 자동 보정
  • 3. 프로그램 작성
    • 3.1 프로그램 관리
    • 3.2 프로그램 작성
      • 3.2.1 명령문
      • 3.2.2 명령문 입력
        • 3.2.2.1 일반 명령문 입력
        • 3.2.2.2 숨은 포즈의 스텝 명령문 입력
        • 3.2.2.3 기록 조건
      • 3.2.3 명령문 구성
      • 3.2.4 명령문 편집
        • 3.2.4.1 명령문 편집 방법
        • 3.2.4.2 명령문 편집 예
        • 3.2.4.3 행 번호 편집 방법
        • 3.2.4.4 소프트 키보드
        • 3.2.4.5 블록 편집 모드
  • 4. 메뉴
    • 4.1 메뉴 사용
    • 4.2 파일 관리
      • 4.2.1 파일 관리
      • 4.2.2 파일명 및 폴더명 변경
      • 4.2.3 폴더 관리
        • 4.2.3.1 폴더 삭제
        • 4.2.3.2 폴더 생성
      • 4.2.4 파일 보호
      • 4.2.5 데이터 백업
      • 4.2.6 데이터 복원
    • 4.3 프로그램 변환
      • 4.3.1 기록 조건
      • 4.3.2 기록 속도
      • 4.3.3 기록 위치
      • 4.3.4 기록 좌표계
      • 4.3.5 좌표 변환
      • 4.3.6 미러 이미지
      • 4.3.7 스텝 복사
        • 4.3.7.1 스텝 복사 예
    • 4.4 시스템 진단
      • 4.4.1 시스템 버전
        • 4.4.1.1 제어기 시스템 업데이트
    • 4.5 날짜 및 시간 설정
  • 5. 조건 설정
    • 5.1 운전 조건 설정
    • 5.2 운전 조건 설정 정보
  • 6. 모니터링
    • 6.1 모니터링 기능 사용
    • 6.2 job
    • 6.3 포즈
    • 6.4 시스템 입력
    • 6.5 시스템 출력
    • 6.6 범용 입력
    • 6.7 범용 출력
    • 6.8 전역변수
    • 6.9 지역변수
    • 6.10 가동정보
    • 6.11 이력
    • 6.12 히스토리
    • 6.13 시스템 특성
    • 6.14 태스크
    • 6.15 소프트키보드
    • 6.16 workcell
    • 6.17 도움말
    • 6.18 센서 동기
    • 6.19 프로그램 예약실행
  • 7. 설정
    • 7.1 설정 메뉴 사용
    • 7.2 사용자 환경
    • 7.3 제어 파라미터
      • 7.3.1 제어 환경 설정
      • 7.3.2 입출력 신호 설정
        • 7.3.2.1 입력 신호 속성
        • 7.3.2.2 출력 신호 속성
        • 7.3.2.3 입출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.4 입력 신호 할당
        • 7.3.2.5 입력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.6 출력 신호 할당
        • 7.3.2.7 출력 신호 설정 정보
        • 7.3.2.8 키 신호 출력
        • 7.3.2.9 DIO 블록 할당
        • 7.3.2.10 복수 신호 출력
        • 7.3.2.11 복수 신호 입력
      • 7.3.3 시리얼 포트
      • 7.3.4 로봇 준비 조건
      • 7.3.5 원위치 등록
      • 7.3.6 좌표계 등록
        • 7.3.6.1 사용자 좌표계
        • 7.3.6.2 정치툴 좌표계
      • 7.3.7 프로그램 예약 실행
      • 7.3.8 자동 백업 및 복원
      • 7.3.9 산업용 통신 (필드버스)
        • 7.3.9.1 펌웨어 설정
        • 7.3.9.2 산업용 통신 설정
        • 7.3.9.3 모니터링
    • 7.4 로봇 파라미터
      • 7.4.1 툴 데이터
        • 7.4.1.1 툴 데이터 설정
        • 7.4.1.2 툴 데이터 설정 정보
      • 7.4.2 축 원점
      • 7.4.3 소프트 리밋
      • 7.4.4 엔코더 옵셋
        • 7.4.4.1 엔코더 옵셋값 활용
      • 7.4.5 B축 비사용구역
      • 7.4.6 Accuracy
      • 7.4.7 축별 부가중량
        • 7.4.7.1 각 축의 좌표계 원점
      • 7.4.8 충돌검지(추후 기능 제공)
        • 7.4.8.1 충돌검지 민감도 설정
      • 7.4.9 조그인칭 레벨 설정
        • 7.4.9.1 조그인칭 기능의 주요 기능
        • 7.4.9.2 인칭 조그 조작
    • 7.5 응용 파라미터
    • 7.6 초기화
      • 7.6.1 시스템 초기화
      • 7.6.2 로봇 타입 선택
      • 7.6.3 용도 설정
        • 7.6.3.1 Spot Welding
        • 7.6.3.2 Arc Welding
      • 7.6.4 시리얼 엔코더 리셋
      • 7.6.5 부가축 파라미터 설정
      • 7.6.6 메커니즘 설정
    • 7.7 자동 캘리브레이션
      • 7.7.1 축 원점 및 툴 길이 최적화
      • 7.7.2 포지셔너 캘리브레이션
      • 7.7.3 부하추정 기능
      • 7.7.4 베이스축 캘리브레이션
        • 7.7.4.1 베이스 축 초기 설정
        • 7.7.4.2 베이스축 캘리브레이션 프로그램 티칭
        • 7.7.4.3 베이스축 캘리브레이션 실행
        • 7.7.4.4 베이스축 캘리브레이션 후 조작
      • 7.7.5 중력방향 자동 설정
      • 7.7.6 로봇과 툴 캘리브레이션
  • 8. R코드
    • 8.1 R 코드 사용
    • 8.2 R0 스텝 카운터 리셋
    • 8.3 R115 프로그램 복사
    • 8.4 R117 프로그램 삭제
    • 8.5 R210 스폿건 번호 선택
    • 8.6 R211 서보건 가압력 설정
    • 8.7 R212 서보건 이동전극 마모량 프리셋
    • 8.8 R213 서보건 고정전극 마모량 프리셋
    • 8.9 R214 동시 용접건 선택
    • 8.10 R215 스폿용접조건 가압력 설정
    • 8.11 R220 패널 두께 설정(Sv)
    • 8.12 R358 서보툴 체인지
    • 8.13 R359 서보툴 엔코더 전원 ON Relay
    • 8.14 R361 조그인칭 레벨 설정
  • 9. 속성
    • 9.1 속성 기능 사용
    • 9.2 move-스텝 위치
      • 9.2.1 숨은 포즈 move문
      • 9.2.2 포즈기록 move문, 포즈 대입문
    • 9.3 스폿용접 펑션
  • 10. 로봇 언어
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  1. 1. 로봇 시스템
  2. 1.2 기본 사용
  3. 1.2.4 Hi6 티치 펜던트 화면

1.2.4.4 메뉴 버튼

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번호

설명

메커니즘(mechanism): 선택된 메커니즘을 확인하고 설정합니다.

원하는 메커니즘 그룹이 나타날 때까지 [메커니즘] 버튼을 반복해서 터치하십시오. 초기 설정에서 로봇 모델이 선택되지 않은 경우, 메커니즘 그룹이 표시되지 않고 미초기화 표시가 나타납니다.

좌표계(coordinate system): 조그 수행의 기준 좌표계를 확인하고 설정합니다.

원하는 좌표계 방식이 나타날 때까지 [좌표계] 버튼을 반복해서 터치하십시오. 선택한 기준 좌표계에 따라 변경된 축의 이름이 화면 우측 조그 막대에 나타납니다.

  • 축(Joint) 좌표계: 조그 막대에 각 축의 이름이 표시됩니다. 축 이름 우측의 [-/+] 버튼을 터치하면 해당하는 축을 움직일 수 있습니다.

  • 로봇(Robot) 좌표계: 조그 막대에 X, Y, Z, RX, RY, RZ와 부가축이 표시됩니다. 로봇 좌표계를 기준으로 로봇의 툴 끝(TCP, Tool Center Point)을 이동 및 회전할 수 있습니다.

  • 사용자(User) 좌표계: 조그 막대에 X, Y, Z, RX, RY, RZ와 부가축이 표시됩니다. 사용자 좌표계를 기준으로 로봇의 툴 끝(TCP)을 이동 및 회전할 수 있습니다.

  • 툴(Tool) 좌표계: 조그 막대에 X, Y, Z, RX, RY, RZ와 부가축이 표시됩니다. 툴 좌표계를 기준으로 로봇의 툴 끝(TCP)을 이동 및 회전할 수 있습니다.

기록(RECord): JOB 프로그램에서 move 문을 입력합니다.

[기록] 버튼을 터치하십시오. 현재 커서 위치의 바로 아래에 move 문이 입력됩니다.

  • 로봇의 현재 자세가 타겟 포즈로 기록되고 move 문의 보간, 이동 속도와 단위, 정밀도, 툴 번호, 메커니즘 세트는 [기록조건] 버튼으로 설정한 값이 적용됩니다.

  • 타겟 포즈와 move 문 기록 조건값은 추후에 편집할 수 있습니다.

(<shift> 키 조합 시) 위치 수정: JOB 프로그램에서 로봇의 현재 자세를 스텝의 타겟 포즈로 적용합니다.

명령 입력: 원하는 명령어를 입력합니다.

[명령입력] 버튼을 터치한 후 명령 입력창에서 명령어를 터치하십시오. 현재 커서 위치의 바로 아래에 명령문이 입력됩니다. 명령 입력에 대한 자세한 내용은 “”을 참조하십시오.

(<shift> 키 조합 시) 위치 수정: JOB 프로그램에서 로봇의 현재 자세를 스텝의 타겟 포즈로 적용합니다.

속성: 명령문의 속성을 확인합니다.

명령문을 터치하여 선택한 후 [속성] 버튼을 터치하십시오. 명령문의 속성창이 나타납니다.

(<shift> 키 조합 시) 블록 편집: JOB 프로그램에서 복사하기, 잘라내기, 붙여넣기를 수행할 수 있는 블록 편집 모드로 진입합니다. 블록 편집에 대한 자세한 내용은 “”를 참조하십시오.

[메뉴]: 프로그램의 서비스 기능 메뉴를 사용합니다.

[설정]: 프로그램의 시스템 메뉴를 이용해 사용 환경을 설정합니다.

즐겨찾기: 코드 번호를 이용해 미리 지정한 기능을 빠르게 실행합니다.

[즐겨찾기] 버튼을 터치한 후 코드 번호를 입력하고 [확인] 버튼을 터치하십시오. 지정된 기능이 실행됩니다.

사용자키: 사용자키 영역에 버튼으로 할당한 기능을 로봇 티칭 시 사용합니다.

[사용자키] 버튼을 터치하십시오. 메뉴 버튼 영역이 사용자키 영역으로 전환되어 미리 버튼으로 할당한 기능을 사용할 수 있습니다. 메뉴 버튼 영역으로 돌아가려면, [사용자키] 버튼을 터치하거나 <esc> 키를 누르십시오.

3.2.2 명령문 입력
3.2.4.5 블록 편집 모드