2.3.2.2 베이스 및 로봇 기록 좌표
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로봇의 위치와 자세는 좌표계에 따라 다르게 나타낼 수 있습니다. 주행 축이 없는 경우, 일반적으로 베이스 좌표와 로봇 좌표가 동일합니다. 주행 축이 정의된 경우, 로봇 툴의 위치와 자세는 베이스 좌표와 로봇 좌표에 따라 다르게 나타납니다.
수동 모드에서 [설정 > 1: 사용자 환경] 메뉴의 [1: POSE 기록 형태] 옵션이 베이스 또는 로봇으로 설정된 경우, move 명령문에서 [속성] 버튼을 터치하십시오. 속성창에서 로봇 툴의 위치와 자세를 확인할 수 있습니다.
Pose 기록 형태를 변경하려면 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하거나 엔지니어에게 문의하십시오.
하나의 툴 끝 위치 및 방향에 대해서, 기구의 특성상 여러 자세가 있을 수 있으므로, 하나의 자세로 정의하려면 로봇 형태(config.)를 지정해야 합니다.
협동로봇의 경우, 기구학적 구조에 의해 소프트 리밋에 제한될 수 있습니다. 로봇이 동작하지 않을 때 소프트 리밋을 해제하거나 큰 값으로 설정하여 사용할 수 있습니다.
auto (자동): 현재 로봇이 취하고 있는 자세에 대하여 이후의 항목들을 설정하지 않고 자동으로 결정합니다. 지정하지 않으면 아래의 항목들의 지정여부로 결정합니다.
back (뒤쪽): 로봇의 툴 끝이 로봇 좌표계의 X축-방향인 뒤쪽입니다. 지정하지 않으면 + 방향인 앞쪽입니다.
down (하): H축과 V축의 관계입니다. 지정하면 하, 지정하지 않으면 상입니다.
flip (플립): B축의 좌표가 + 값인 플립입니다. 지정하지 않으면 - 값인 논플립(non-flip)입니다. 그림의 적색 화살표는 손목축의 상부 방향을 나타냅니다.
S (|S|>=180): S축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
B (|B|>=180): B축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
R2 (|R2|>=180): R2축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
R1 (|R1|>=180): R1축 각도의 절대값이 180도 이상입니다. 지정하지 않으면 180도 미만입니다.
좌표계는 [포즈변수].crd로 저장되며(예: po32.crd) 다음의 문자열 중 하나가 지정됩니다. 공문자열이면 기본값이 joint로 인식됩니다.
베이스 좌표계 = "base"
로봇 좌표계 = "robot"
축 좌표계 = "joint"
엔코더 = "encoder"
사용자 좌표계 = "u1" ~ "u10"
