4.2.2.1 교체 상황

통합 구동 모듈은 다음과 같은 이상이 있을 경우 교체합니다.

• 감속기 관련 이상

  감속기가 손상되면 진동 및 이음이 발생합니다. 정상적인 운전을 방해하는 과부하 현상, 편차 이상 및 이상 발열이 발생할수 있습니다. 또한 전혀 움직이지 않거나 위치 편차가 생길 수도 있습니다. 이러한 경우, 통합 구동 모듈을 교체하십시오.

  뿐만 아니라 그리스를 교체할 경우에도 통합 구동 모듈을 교체하십시오.

• 모터 관련 이상

  모터에 이상이 있으면 정지 시 흔들림, 운전 시 진동, 불규칙 주기(맥동) 등의 이상 동작이 발생합니다. 또한 이상 발열 및 이음이 발생할 수도 있습니다.

  모터 관련 이상의 증상은 감속기가 손상된 경우와 유사합니다. 이러한 문제가 발생하면 통합 구동 모듈을 교체하고 고객지원팀에 연락하여 분석을 요청하십시오.

• 브레이크 관련 이상

  브레이크에 이상이 있으면 운전 준비 [OFF] 상태에서 각 축이 낙하하거나 운전 준비 [ON] 상태에서 브레이크가 작동하여 과부하 현상 및 소음이 발생합니다. 브레이크 관련 이상은 다음의 방법으로 점검할 수 있습니다.

  • 모터를 켜지 않은 상태에서 브레이크 해제 스위치를 ON하여 로봇을 움직이십시오. 로봇 암이 중력으로 추락하지 않도록 조치를 취한 후 브레이크 해제 스위치를 ON하십시오.

  • 운전 준비 OFF 상태에서 브레이크 해제 스위치를 ON/OFF하면서 브레이크의 동작 소리의 발생 여부를 확인하십시오. 브레이크의 동작 소리가 나지 않으면 대부분 단선된 것입니다. 이 경우, 통합 구동 모듈을 교체하십시오.

[주의]

• 브레이크 해제 스위치 ON/OFF 조작 시 로봇 암이 낙하할 수 있으므로 주의하십시오.

• 브레이크 해제 스위치는 제어기 내부의 도어측 기판에 있습니다.

• 엔코더 관련 이상

  엔코더에 이상이 있으면 위치 편차, 오동작 및 폭주 등이 발생합니다. 또한 정지 시 흔들림 및 불규칙 주기(맥동)이 발생할 수도 있습니다. 이러한 경우, 티치 펜던트로 에러 코드를 확인하고 경우에 따라 통합 구동 모듈을 교체해야 할 수도 있습니다. 기계적인 이음과 발열, 진동 등의 현상은 엔코더 관련 이상과는 관계가 없습니다.

[주의]

• 통합 구동 모듈 교체 시, 일부 부품을 바닥에 놓아 두는 경우가 있습니다. 부품의 유실 및 손상의 위험이 없는 환경을 확보하여 교체 작업을 수행하십시오.

• 당사에서 교육을 이수한 자격이 있는 전문가가 통합 구동 모듈의 교체를 수행해야 합니다. 통합 구동 모듈을 교체할 때에는 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하십시오.

• 로봇이 정지한 직후 통합 구동 모듈 모듈에 접촉하는 경우, 반드시 모듈의 온도를 확인하십시오.

  기가비트 이더넷 옵션의 경우, 모듈 교체가 용이하지 않으므로 고객지원팀에 문의하여 전문가에게 의뢰하십시오.