_vel_rpm_cmd 변수

부가축에 대한 속도제어시 모터가 회전하는 속도를 읽거나 설정합니다.

설명

해당 부가축은 반드시 지그축에 속도제어 모드로 설정되어야 합니다. 단위는 rpm입니다. -10000~10000 의 값을 설정할 수 있으며, default값은 0입니다. -로 지정된 경우는 모터가 역회전 합니다.

문법

var res
_vel_rpm_cmd[6] = 1000 # 7축의 모터를 1000rpm으로 회전 
res = _vel_rpm_cmd[6] # 7축의 모터 회전속도를 얻음 

사용 예

   ...
   # 현재 7축의 모터회전 속도 출력한 후, 1000 rpm으로 설정한다.
   print _vel_rpm_cmd[6]
   _vel_rpm_cmd[6]=1000
   ...
   end