1.11.1 로봇 조작시 안전대책
로봇 조작시 안전은 매우 중요하므로 아래의 대책을 따라 주십시오.
로봇을 조작하는 작업자와 조작할 가능성이 있는 작업자 및 감시인은 소정의 교육을 수강하여 안전 및 로봇의 기능에 관해서 충분히 인식한 사람으로 지명된 자 외에는 조작하지 말아 주십시오.
로봇을 조작전 반드시 자격이 있는 설치 전문가에 의해 해당 국가 및 지역의 관련 규정 및 법규를 준수하여 제품이 설치되었는지 확인을 받은 후 조작을 하십시오.
로봇의 조작전 안전기능이 정상적으로 작동하는지 확인 후 조작을 하십시오.
안전모, 보안경, 안전화는 필히 착용하십시오.
반드시 2명이 작업합니다. 1명은 티칭(teaching) 작업, 1명은 조작반에서 감시합니다. 1인은 언제라도 비상정지 스위치를 누를 태세를 갖추고 또 한 사람은 동작영역에서 충분히 주의하여 신속하게 작업을 행합니다. 또한 작업 전에는 미리 대피경로를 확인하여 두십시오.
안전 가드 내에 작업자가 없는가를 확인 후 전원을 투입합니다.
티칭(teaching) 등의 작업은 원칙적으로 로봇안전가드 밖에서 합니다. 그러나 장비를 정지하고 동작범위 내에서 작업하는 경우에는 모드 스위치 키(또는 자동운전으로 바꾸기 위한 스위치) 안전플러그를 가지고 들어가 주십시오. 다른 작업자가 잘못하여 자동운전으로 바꾸지 않도록 할 필요가 있습니다. 또한 만일의 경우 로봇의 오동작, 오조건에 대비하여 그 동작의 방향에 특히 주의를 기울여 주십시오.
※ 감시인은 다음의 사항을 준수하여 주십시오.
로봇 전체를 볼 수 있는 곳에 위치하고 감시의 직무에 전념합니다.
이상이 있을 때 즉시 비상정지버튼을 누릅니다.
작업에 종사하는 자 외에는 가동범위 내에 있지 않도록 합니다.
기본적으로, 수동조작시 속도는 최대 250 mm/sec 로 제한됩니다. 이때, 가드 밖의 작업자와 함께 문제가 생길 시 언제라도 비상정지 스위치를 누를 태세를 갖추고 작업을 진행해야 합니다.
하이 스피드 모드로 수동 조작을 하는 경우에는 안전 가드내에서 밖에서 작업을 진행해야 합니다.
티칭(teaching)시에는 [티칭작업중]이라는 푯말 붙이고 작업합니다.
안전가드 내에 진입할 때는 작업자가 필히 안전 플러그 또는 그에 상응하는 장치를 뽑아서 갖고 들어가십시오.
티칭(teaching) 작업장소 및 그 주변에 노이즈의 발생원인이 되는 기기를 사용하지 말아주십시오.
티칭(teaching) 포인트를 보면서 티치펜던트(teach pendant)의 로봇조작 버튼을 손의 감각으로써만 조작하지 말고 눈으로 확인하며 조작하십시오.
[경고]: 티칭 작업시 발밑을 충분히 확인하면서 작업합니다. 특히 고속(250mm/s 이상) 티칭 작업시 반드시 안전가드 밖에서 작업을 하십시오.
이상 발생시의 조치는 다음과 같이 하십시오.
이상한 동작이 발견되었을 때는 즉시 비상정지 스위치를 누르십시오.
비상 정지되어 이상확인을 할 때에는 관련설비의 정지상태를 필히 확인하십시오.
전원의 이상발생으로 로봇이 자동적으로 정지한 경우에는 완전히 로봇이 정지된 것을 확인한 후에 원인을 조사하여 대책을 실시합니다.
비상정지 장치가 제 기능을 수행하지 않는 경우는 즉시 주전원을 차단하고 원인을 조사하여 대책을 실시합니다.
이상의 원인조사는 지명된 사람 외에는 하지 말아야 합니다. 비상 정지된 후 재기동은 이상의 원인이 확실히 밝혀진 후 대책을 실시하고 나서 순서에 의해 작업을 합니다.
로봇의 가동방법, 조작방법, 이상시의 조치 등에 관하여 설치장소, 작업내용에 따라 적절한 작업규정을 작성해 둡니다. 또한, 그 작업규정에 따라서 작업을 진행하도록 해야 합니다.
로봇 정지 시 유의사항
로봇이 정지해 있는 것으로 알고, 무작정 접근하는 것은 반드시 피하여야 합니다. 정지해 있다고 생각한 로봇에 접근하였는데, 로봇이 갑자기 움직여서 재해가 발생한 경우가 많습니다. 로봇이 정지해 있는 상태에는 아래와 같은 경우가 있습니다.
표 1-4 로봇정지 시 로봇상태
No.
로봇 상태
구동원
출입가능여부
1
일시정지 중
(가벼운 이상,
일시정지 스위치)
ON
X
2
비상정지 중
(중대한 이상,
비상정지 스위치, 안전문)
OFF
O
3
주변장치에서의 입력신호대기
(START INTERLOCK)
ON
X
4
재생완료 중
ON
X
5
대기 중
ON
X
[주의]: 출입이 가능한 상태에서 갑작스러운 움직임에 대한 주의 게을리 해서는 안됩니다.
어떠한 경우든지 긴급상황에 대한 준비없이 접근하는 것은 절대로 피하여 주십시오.
일시정지중, 가벼운 이상조치를 위해 출입문을 여는 경우 (노즐접촉과 용착 검출, 아크 이상에 의한 경우 등)에는 티칭(teaching) 작업의 출입과 똑같은 대책을 강구해서 출입합니다.
로봇 조작을 완료하면 안전망 안을 청소하여 공구, 기름, 이물질 등이 남아 있지 않은지를 확인하여 주십시오. 작업영역이 기름 등으로 더러워지거나, 공구류가 떨어져 있으면 그것이 원인이 되어 전도 등의 사고가 발생할 경우가 있습니다. 항상 정리정돈을 생활화하기 바랍니다.
Last updated