Hi6-S Controller Maintenance Manual
Korean
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  • Hi6-S 제어기 보수설명서
  • 개요
    • 저작권
    • 안전 주의 사항
  • 1. 안전
    • 1.1 적용 표준
    • 1.2 안전 성능
    • 1.3 안전 교육
    • 1.4 위험성 평가
    • 1.5 잠재적 위험
    • 1.6 유효성 및 책임
    • 1.7 안전 라벨
    • 1.8 안전 기능
      • 1.8.1 주요 안전 기능
      • 1.8.2 관련 기타 기능
    • 1.9 정지
    • 1.10 설치 시 안전 대책
      • 1.10.1 안전 가드 설치
      • 1.10.2 로봇 및 주변기기 배치
      • 1.10.3 로봇 설치
    • 1.11 로봇 조작시 안전 작업
      • 1.11.1 로봇 조작시 안전대책
      • 1.11.2 로봇 시운전시 안전대책
      • 1.11.3 자동 운전시 안전대책
    • 1.12 안전망 내 진입시 안전 대책
    • 1.13 보수 점검시 안전 대책
      • 1.13.1 제어기 보수, 점검시 안전대책
      • 1.13.2 로봇 시스템, 로봇 본체의 보수, 점검시 안전대책
      • 1.13.3 보수, 점검 후 조치사항
    • 1.14 엔드 이펙터(End Effector) 안전
      • 1.14.1 그리퍼(Gripper)
      • 1.14.2 툴(tool) / 작업물
      • 1.14.3 공압 / 수압 시스템
  • 2. 세부 사양
    • 2.1 제어기 모델별 세부 사양
    • 2.2 제어기 외관
  • 3. 제어기의 설치
    • 3.1 구성
      • 3.1.1 기본구성
      • 3.1.2 각종 명판의 확인
    • 3.2 설치 및 사용 환경
    • 3.3 제어기의 운반
      • 3.3.1 포장
      • 3.3.2 운반
      • 3.3.3 포장 해제
    • 3.4 제어기의 보관
    • 3.5 제어기의 폐기
    • 3.6 접속
      • 3.6.1 티치펜던트(Teach pendant)의 접속
      • 3.6.2 로봇 본체와 제어기의 접속
      • 3.6.3 제어기와 1차 전원의 접속
        • 3.6.3.1 전원 요구 조건
        • 3.6.3.2 전원 전선 굵기
      • 3.6.4 제어기와 접지
      • 3.6.5 기타 주의 사항
      • 3.6.6 사용자 이더넷 포트의 접속(옵션)
  • 4. 제어기의 기본 구성
    • 4.1 구성
    • 4.2 부품 배치
    • 4.3 구성품별 기능
      • 4.3.1 메인 모듈(H6COM)
        • 4.3.1.1 개요
        • 4.3.1.2 커넥터
      • 4.3.2 안전 모듈 (BD630/BD631)
        • 4.3.2.1 개요
        • 4.3.2.2 커넥터
        • 4.3.2.3 표시장치
        • 4.3.2.4 설정장치
        • 4.3.2.5 비상정지의 연결
        • 4.3.2.6 안전가드의 연결
        • 4.3.2.7 Safety PLC/IO의 연결
      • 4.3.3 서보 보드(BD640)
        • 4.3.3.1 개요
        • 4.3.3.2 커넥터
        • 4.3.3.3 표시장치
        • 4.3.3.4 설정장치
      • 4.3.4 드라이브 모듈 (Drive Module)
        • 4.3.4.1 H6DX (중형 6 축 일체형 드라이브 모듈)
        • 4.3.4.2 H6D6A (소형 6 축 일체형 드라이브 모듈)
        • 4.3.4.3 선택사양 드라이브 모듈 사양
        • 4.3.4.4 H6D1X (캐리지용 드라이브 모듈; 선택사양)
        • 4.3.4.5 H6D1Z (서보건용 드라이브 모듈; 선택사양)
      • 4.3.5 전원공급 모듈 (H6PSM)
        • 4.3.5.1 H6PSM 및 전원분배보드 (BD6C2)
        • 4.3.5.2 BD6C2 커넥터
      • 4.3.6 티치펜던트 (TP600)
        • 4.3.6.1 개요
        • 4.3.6.2 USB 커버
  • 5. 제어기의 선택 구성
    • 5.1 PCI 통신 카드
      • 5.1.1 개요
      • 5.1.2 PCI 통신 카드 구성
      • 5.1.3 PCI 통신 카드 전면부
    • 5.2 브레이크 해제 유닛
      • 5.2.1 개요
      • 5.2.2 브레이크 해제 스위치
      • 5.2.3 전원 및 커넥터
      • 5.2.4 브레이크 해제 유닛 상태 표시 LED
    • 5.3 리모트 IO
      • 5.3.1 개요
      • 5.3.2 통신 모듈(Crevis 사)
      • 5.3.3 IO 및 기타 모듈(Crevis 사)
  • 6. 정기 점검
    • 6.1 점검 일정
    • 6.2 정기 점검 시 일반적 주의 사항
    • 6.3 일반 점검
    • 6.4 첫회 점검(750시간 점검)
    • 6.5 주기적 점검
    • 6.6 장기 휴가 시 점검
    • 6.7 보수 부품 항목
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
    • 품질 보증
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  1. 1. 안전
  2. 1.14 엔드 이펙터(End Effector) 안전

1.14.1 그리퍼(Gripper)

  • 만약 작업물을 잡기 위해 그리퍼(gripper)를 사용할 경우 불시에 작업물이 떨어지는 것에 대한 방비책이 있어야 합니다.

  • 엔드 이펙터(end effector) 및 암(arm)상에 기기를 취부할 경우에는 볼트는 규정된 크기와 개수를 사용하고, 토크 렌치를 사용하여 규정토크로서 완전히 조여 주십시오. 또 볼트에 녹이 없는 것이나 더럽지 않은 것을 사용하십시오.

  • 엔드 이펙터 제작에 있어서는 로봇 손목부 부하허용치의 범위 안에서 사용 가능하도록 고려하십시오. 또, 전원이나 에어공급을 중단하였을 경우에도 파지물이 방출되거나 떨어지는 일이 없는 구조로 하고, 모서리부나 돌출부의 처리를 확실하게 해서, 대인, 대물 손상을 주지 않는 구조로 하여 주십시오.

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