4.3 구성품별 기능

표 4-3 각 구성품별 기능요약

	구성품	기능
제어 모듈	메인제어모듈(H6COM)	기록점 기록 및 동작 경로 계산 프로그램 및 로봇 정수 보존 티치펜던트(T/P)통신 PC, SD Card, 직렬통신 접속
	서보보드(BD640)	서보제어용 DSP 엔코더 접속(시리얼 I/F) 시퀀스제어
	안전모듈(BD630/631)	제어기내 입출력(시스템용I/O) 반내 시퀀스 제어 본체로부터의 각종 입력신호 처리 서보모터 및 브레이크 개폐출력 안전체인 회로
드라이브모듈 (Drive Module)	중형6축: H6D6X 소형6축: H6D6A 부가축: H6D1X, H6D1Z	모터 구동용 전원 생성 회생 방전 서보 모터 전력 증폭 회로 각종 에러출력
T/P (Teach Pendant)	TP600	각종정보표시(LCD) 버튼 스위치 입력(Function/Jog 등) 비상정지, Enable 및 T/P On/Off 입력
냉각장치	Fan	반내 공기순환 구동장치 냉각
전원공급모듈	중형: H6PSM30 소형: H6PSM15	모터 구동 전원의 개폐 각종 전원의 분배

※ 제어기별 구성품 종류는 “2.1 로봇 제어기의 세부사양”을 참고 바랍니다.