Maintenance Manual for Collaborative Robot
Korean
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  • 협동로봇 보수설명서
  • 이 설명서에 대하여
    • 저작권
    • 표기규약
    • 안전 주의 사항
  • 1. 안전
    • 1.1 안전 요구 사항
      • 1.1.1 적용 표준
      • 1.1.2 안전 성능
    • 1.2 안전 대책
      • 1.2.1 안전 기능
      • 1.2.2 안전 교육
      • 1.2.3 안전 레이블
      • 1.2.4 비상 정지
        • 1.2.4.1 비상 정지 스위치
        • 1.2.4.2 외부 시스템의 비상 정지 장치 연결
    • 1.3 위험성 평가
    • 1.4 잠재적 위험
    • 1.5 유효성 및 책임
  • 2. 제품 소개
    • 2.1 제품 용도
    • 2.2 제품 구성
    • 2.3 각부 명칭
      • 2.3.1 로봇 기구
      • 2.3.2 제어기
      • 2.3.3 티치 펜던트
    • 2.4 명판
  • 3. 제품 설치
    • 3.1 설치 환경 및 준비
      • 3.1.1 설치 및 사용 환경
      • 3.1.2 로봇 시스템 영역
      • 3.1.3 손목축 부하 허용치
      • 3.1.4 가반하중
    • 3.2 제품 설치
      • 3.2.1 로봇 시스템 구성
      • 3.2.2 로봇 및 제어기 설치
        • 3.2.2.1 마운팅 플레이트 설치
      • 3.2.3 툴 연결
      • 3.2.4 배선
      • 3.2.5 전원 켜기
    • 3.3 로봇 인터페이스
      • 3.3.1 툴 플랜지 연결부
        • 3.3.1.1 T4071017041-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.2 T41171130012-001 (TE) 핀 맵
        • 3.3.1.3 에어 호스
      • 3.3.2 외부 장치 인터페이스
        • 3.3.2.1 터미널 블록(TB1): 범용 아날로그 입출력 신호
        • 3.3.2.2 터미널 블록(TB2): 전용 안전 신호 입력
        • 3.3.2.3 터미널 블록(TB3): 범용 디지털 입출력
        • 3.3.2.4 D-SUB 25 커넥터(SDIO): 범용 안전 신호 입출력
        • 3.3.2.5 D-SUB 9 커넥터(COM1, COM2): 직렬 통신(RS485, 422)
    • 3.4 정지 거리 및 정지 시간
      • 3.4.1 정지0 (STOP1)
      • 3.4.2 정지1 (STOP1)
    • 3.5 안전 설정
    • 3.6 프로그램 및 재기동
    • 3.7 축 제한 장치
    • 3.8 무동력 동작
    • 3.9 기타 안전 주의 사항
  • 4. 유지 보수
    • 4.1 협동로봇 점검
      • 4.1.1 점검표
      • 4.1.2 배선 점검
      • 4.1.3 볼트 점검
    • 4.2 협동로봇 보수
      • 4.2.1 기내 배선 교체
      • 4.2.2 통합 구동 모듈 교체
        • 4.2.2.1 교체 상황
        • 4.2.2.2 통합 구동 모듈 무게
        • 4.2.2.3 공구 및 부품
        • 4.2.2.4 통합 구동 모듈 분해 시 추천 자세
        • 4.2.2.5 통합 구동 모듈 교체 방법
      • 4.2.3 엔코더 백업 배터리 교체
      • 4.2.4 그리스 교체
    • 4.3 제어기 점검 및 보수
      • 4.3.1 내부 구조
      • 4.3.2 안전 제어 모듈
        • 4.3.2.1 연결 및 표시
        • 4.3.2.2 로봇 시스템용 입출력 신호 연결(TBSYS1)
        • 4.3.2.3 안전 입출력 신호 연결(TBSDI, TBSDO)
        • 4.3.2.4 범용 디지털 입출력 신호 연결(TBDIO)
        • 4.3.2.5 범용 아날로그 입출력 신호 연결(TBAIO)
        • 4.3.2.6 주요 부품 정보
      • 4.3.3 전원 충전 모듈
        • 4.3.3.1 연결 및 표시
        • 4.3.3.2 주요 부품 정보
      • 4.3.4 회생 방전 모듈
        • 4.3.4.1 연결 및 표시
        • 4.3.4.2 주요 부품 정보
      • 4.3.5 소형 컴퓨터 모듈
      • 4.3.6 전원 장치
      • 4.3.7 티치 펜던트
      • 4.3.8 PCI 통신 카드(옵션)
        • 4.3.8.1 커넥터 핀 맵
  • 5. 운반 및 보관
    • 5.1 운반 방법
      • 5.1.1 추천 자세
      • 5.1.2 포장 상자
      • 5.1.3 주의 사항
    • 5.2 보관 방법
    • 5.3 폐기
  • 6. 부록
    • 6.1 구성도
      • 6.1.1 YL012 S축
      • 6.1.2 YL012 H축
      • 6.1.3 YL012 V축
      • 6.1.4 YL012 R2축
      • 6.1.5 YL012 B축
      • 6.1.6 YL012 R1축
      • 6.1.7 YL012 툴 플랜지
      • 6.1.8 전원 연결용 커넥터
    • 6.2 시스템 사양
      • 6.2.1 로봇 기구
      • 6.2.2 제어기
      • 6.2.3 티치 펜던트
  • 인증 정보
  • 별첨
    • 산업안전보건기준에 관한 규칙 및 안전검사 고시
  • 품질 보증
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  • YL005: 916 mm
  • YL012: 1,305 mm
  • YL015: 963 mm

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  1. 3. 제품 설치
  2. 3.1 설치 환경 및 준비

3.1.2 로봇 시스템 영역

Previous3.1.1 설치 및 사용 환경Next3.1.3 손목축 부하 허용치

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로봇 시스템의 영역은 여러 단계가 있으며 협동로봇이 움직일 수 있는 최대 작업 영역은 모델별로 다릅니다. 다음 정보를 확인하고 운전 목적과 모델별 최대 작업 영역에 따라 알맞게 영역을 구성하십시오.

로봇 시스템과 작업자가 접촉하여 수행하는 협동운전에서 작업자는 안전 영역 내에서 작업합니다. 반면 로봇과 작업자의 접촉이 허가되지 않는 협동운전의 경우, 작업자는 보호 영역 내에서만 작업할 수 있습니다. 일반적인 산업용 로봇을 운전하는 경우에는 작업자는 보호 영역 밖에서 작업해야 합니다.

  • 운전 영역(Operating space): 작업 프로그램에 따라 로봇이 움직이는 동안 사용되는 제한 영역의 한 영역

  • 제한 영역(Restricted space): 제한 장치에 의해 제한되는 최대 영역의 한 영역

  • 보호 영역(Safeguarded space): 보호 장치가 작동되는 영역

  • 최대 영역(Maximum space): 로봇이 움직이는 영역으로 다다를 수 있는 영역

협동로봇이 움직일 수 있는 최대 작업 영역은 모델별로 다릅니다. 모델별 최대 작업 영역은 다음과 같습니다.

작업영역 내에서도 모든 자세가 가능한 것은 아니므로 HRSpace를 통해 확인하는 것을 권장합니다.

YL005: 916 mm

YL012: 1,305 mm

YL015: 963 mm

상기의 S축을 관통하는 원통형 영역은 툴 플랜지는 느리게 움직이더라도 다른 관절들이 빠르게 움직여 비효율적 작동 및 로봇 손상을 유발할 수 있습니다. 따라서 이 영역에서 작동하는 것을 권장하지 않습니다.