4.3.2.1 개요

안전모듈은 메인모듈과 이더켓 통신을 할 수 있는 BD631(Safety EC Board)보드와 안전 관련 처리를 위한 BD630(Safety IO Board)보드로 구성됩니다. BD630보드는 ISO 13849-1를 준수하여 PLr=d cat3(SIL2)을 만족시키기 위해 이중화된 안전 전기회로로 설계되었으며, 안전 관련 입력의 상태를 지속적으로 모니터링합니다. 만약 시스템 에러 또는 안전 관련 입력이 검지되면, 위험성 평가에 의해 결정된 정지 분류에 따라 모터전원과 브레이크 전원을 차단함으로써, 로봇을 안전한 상태가 되도록 하는 역할을 합니다.