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메인으로부터 이더켓 통신을 통하여 받은 위치 지령에 의하여 6축(최대8축)분 모터에 대한 동작제어를 수행하며, 엔코더 신호처리, 에러상황점검 및 구동장치(Drive Unit)의 PWM신호를 만듭니다.
