4.3.4.2 H6D6A (소형 6 축 일체형 드라이브 모듈)
드라이브모듈(Drive Module)은 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 6축 일체형 드라이브모듈은 6개의 모터를 동시에 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.
전원공급모듈로부터 공급되는 3상 전류를 다이오드 모듈로 정류하여 직류로 변화하여 평활용 커패시터에 저장합니다. 로봇의 감속 시에 모터로부터 발생하는 전력은 트랜지스터와 저항을 통하여 소비하며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.
표 4-25 H6D6A (소형 6축 일체형 드라이브모듈)의 구성
구성품
기능
BD653
(Power Board)
게이트 드라이브 회로
IPM 게이트 신호 생성
게이트 전원 모듈
게이트 전원 생성
전류 검출부
모터에 흐르는 전류를 검출
회생 제어
PN전압의 상승 시 IGBT 구동
에러검출부
과전압, 회생 저항 과열, 저전압 에러 검지
고전압 커패시터
직류 전원 평활
BD654
(Interface Board)
시퀀스 연동부
시퀀스 상태와 서보 온 신호 연동
시스템용 DIO 입출력
제어기 내부의 예비 IO장치
기타부품
방열판(Heat Sink)
전력소자로부터 발생하는 열을 외부로 방출
정류부
교류입력 주전원으로부터 모터에 공급되는 DC전원회로 생성
회생 IGBT
회생방전 수행
IPM
스위칭 디바이스
[주의]: 구동장치는 로봇에 따라 다르므로 교환할 때에는 형식을 반드시 확인하시기 바랍니다
소형 6축 일체형 드라이브모듈 형번 구성
표 4-26 소형 6축 일체형 드라이브모듈의 형식기호
구분
형식기호
Hi6 드라이브모듈
H6D
표 4-27소형 6축 일체형 드라이브모듈의 사양
표 4-28 소형IPM 용량
소형
A
(IPM 허용 전류정격) 30A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/15A
D
(IPM 허용 전류정격) 10A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/5A
표 4-29 소형 IPM용 Hall Sensor 기호
Drive Model
Hall Sensor
기호(사양)
Full Scale
전류(Im)
IPM 사양 (허용 전류정격)
소형
드라이브모듈
3 (4V/15A)
27.27Apeak
6MBP50VAA060 (30A)
4 (4V/10A)
18.18Apeak
6MBP50VAA060 (30A)
5 (4V/5A)
9.19Apeak
6MBP20VAA060 (10A)
6 (4V/3A)
5.45Apeak
6MBP20VAA060 (10A)
7 (4V/6A)
10.91Apeak
6MBP50VAA060 (30A)
8 (4V/2A)
3.64Apeak
6MBP20VAA060 (10A)
9 (4V/1A)
1.82Apeak
6MBP20VAA060 (10A)
[주의]: 드라이브 모듈은 로봇에 따라 다르므로 교환할 때에는 형식을 반드시 확인하시기 바랍니다.
표 4-30 BD653 커넥터 설명
명칭
용도
외부장치접속
CNPWM1~6
PWM신호, IPM에러 신호
BD654 Board to Board 커넥터
CNRST
3상 전원 입력
전장 모듈 CNRST
CNCVT
컨버터부 에러 신호
BD654 Board to Board 커넥터
CNDR
회생 전력 출력
회생저항
CNTR
회생저항 과열 검지
회생저항 온도센서
CNM1~6
모터 구동 출력
CMC1
CNPN7~8
부가축 드라이브모듈 직류전원
선택사양 부가축 드라이브모듈 CNPN
CNFG1, CNFG4
모터의 Frame Ground
CMC1
표 4-31 BD653 LED 설명
명칭
색상
상태표시
MC ON
황색
전자접촉기 구동 시 점등
POW
녹색
컨버터부 제어전압 정상 시 점등
DR
적색
회생방전 동작 시 점등
PN
적색
PN전압이 42V이상 시 점등
RYON
적색
PN방전 동작 시 소등
표 4-32 BD654 커넥터 설명
명칭
용도
외부 장치 접속
CNBS1~3
8축 PWM신호,
IPM에러 신호
BD640 Board to Board 커넥터
CNPWM1~6
축별 PWM신호,
IPM에러 신호
BD653 Board to Board 커넥터
CNPWM7~8
부가축 PWM신호,
IPM에러 신호
부가축 드라이브모듈
(BD658 or BD659)의 CNPWM
CNCVT
컨버터부 에러 신호
BD653 Board to Board 커넥터
TBIO
예비 전용IO 터미널블록
Reserved
표 4-33 BD654 LED 설명
명칭
색상
상태 표시
MC
황색
전자접촉기 구동 시 점등
POW
녹색
제어전원 정상 시 점등
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