4.3.4.5 H6D1Z (서보건용 드라이브 모듈; 선택사양)

드라이브모듈(Drive Module)은 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 서보건용 드라이브모듈은 50A 이하의 1개의 모터를 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

그림 4.44 H6D1Z용 BD659 부품 배치도

표 4-39 H6D1Z의 구성

	구성품	기능
BD659 (IPM보드)	로직부	6축 드라이브모듈로부터 수신한 PWM신호를 IPM의 상하단 구동신호로 변환하며, 에러처리를 수행
	게이트 전원 모듈	게이트 전원 생성
	전류 검출부	모터에 흐르는 전류를 검출
기타부품	방열판(Heat Sink)	IPM으로부터 발생하는 열을 외부로 방출
	IPM	50A 스위칭 디바이스

표 4-40 H6D1Z커넥터 설명

명칭	용도	외부 장치 접속
CNPWM	PWM신호, 에러신호	6축 드라이브모듈(BD652 or BD654)의 CNPWM7 or CNPWM8
CNM	모터 구동 출력	AMC1 or AMC2
CNFG	모터 Frame Ground	AMC1 or AMC2
CNPN	구동 직류전원 입력	6축 드라이브모듈(BD651 or BD653)의 CNPN7 or CNPN8