3.3.2.4 D-SUB 25 커넥터(SDIO): 범용 안전 신호 입출력

외부의 안전 신호용 디지털 입출력 신호는 D-SUB 24커넥터(SDIO)를 통하여 8개씩 연결할 수 있습니다. 비상 정지 장치, 보호(방호) 장치 등 협동로봇의 안전 시스템을 구성할 수 있습니다.

안전 입출력 신호는 용도에 따라 “협동로봇 안전 기능 설명서”를 참조하여 설정하십시오. 예를 들어, 티치 펜던트를 사용하지 않거나 인에이블링 스위치를 추가할 경우에는 범용 안전 신호 입력에 배선하고 입력 신호를 할당합니다. 할당할 수 있는 입출력 신호의 종류는 다음과 같습니다.

• 입력 신호: STOP0, STOP1, STOP2, SOS, Reduced mode, Enable SW, Motor on, Mode switch-manual, Mode switch-auto, Mode switch-remote, Cartesian space#1-#12

• 출력 신호: STO activation status, SOS activation status, Reduce mode activation status, Not reduced mode, Robot moving, Robot not stopping, Mode switch-manual, Mode switch-auto, Mode switch-remote, Cartesian space status#1-#12, Violation alarm, TCP speed violation, TCP orientation violation, TCP force violation, Collision detection, Momentum violation, Power violation, SOS violation, Joint position violation, Joint speed violation, Cartesian space violation#1-#12

* 제어기 내부(SCM TBSIO)

핀 번호	1	2	3	4	5
명칭	SDIN0	SDIN1	SDIN2	SDIN3	SDIN4
용도	안전신호 입력 0 (채널1)	안전신호 입력 1 (채널1)	안전신호 입력 2 (채널1)	안전신호 입력 3 (채널1)	안전신호 입력 4 (채널2)
제어기 내부 연결	SCM TBSDI 9핀	SCM TBSDI 10핀	SCM TBSDI 11핀	SCM TBSDI 12핀	SCM TBSDI 13핀

핀 번호	6	7	8	9	10
명칭	SDIN5	SDIN6	SDIN7	SIO_POW1	SIO_POW2
용도	안전신호 입력 5 (채널2)	안전신호 입력 6 (채널2)	안전신호 입력 7 (채널2)	안전신호 입력 common (채널1)	안전신호 입력 common (채널1)
제어기 내부 연결	SCM TBSDI 14핀	SCM TBSDI 15핀	SCM TBSDI 16핀	SCM TBSDI 1, 2핀	SCM TBSDI 3, 4핀

핀 번호	11	12	13	14	15
명칭	SIO_POW3	SIO_POW4	-	SDOUT0	SDOUT1
용도	안전신호 입력 common (채널2)	안전신호 입력 common (채널2)	-	안전신호 출력 0 (채널1)	안전신호 출력 1 (채널1)
제어기 내부 연결	SCM TBSDI 5, 6핀	SCM TBSDI 7, 8핀	-	SCM TBSDO 9핀	SCM TBSDO 10핀

핀 번호	16	17	18	19	20
제어기 내부	11	12	13	14	15
명칭	SDOUT2	SDOUT3	SDOUT4	SDOUT5	SDOUT6
용도	안전신호 출력 2 (채널1)	안전신호 출력 3 (채널1)	안전신호 출력 4 (채널2)	안전신호 출력 5 (채널2)	안전신호 출력 6 (채널2)
제어기 내부 연결	SCM TBSDO 11핀	SCM TBSDO 12핀	SCM TBSDO 13핀	SCM TBSDO 14핀	SCM TBSDO 15핀

핀 번호	21	22	23	24	25
제어기 내부	16	1, 2	3, 4	5, 6	7, 8
명칭	SDOUT7	SIO_GND1	SIO_GND1	SIO_GND2	SIO_GND2
용도	안전신호 출력 7 (채널2)	안전신호 출력 common (채널1)	안전신호 출력 common (채널1)	안전신호 출력 common (채널2)	안전신호 출력 common (채널2)
제어기 내부 연결	SCM TBSDO 16핀	SCM TBSDO 1, 2핀	SCM TBSDO 3, 4핀	SCM TBSDO 5, 6핀	SCM TBSDO 7, 8핀

이 신호는 제어기 내부에 설치된 안전 제어 모듈(SCM)에 연결되어 있습니다. 신호 연결에 대한 자세한 내용은 “4.3.2.3 안전 입출력 신호 연결(TBSDI, TBSDO)”을 참조하십시오.

그림 24 범용 안전 입출력 신호 연결 방법

그림 25 범용 안전 입출력 신호 연결 방법(PLC류)

[주의]

• 안전 신호와 일반 I/O 신호를 구분하여 안전 PLC 이외의 다른 PLC에는 절대 안전 신호를 연결하지 마십시오. 안전 정지 기능이 오동작하여 신체에 상해를 입는 등 안전 사고가 발생할 수 있습니다.

• 모든 안전 등급의 입출력은 이중화되어 있습니다. 해당 채널은 반드시 분리하여 신호 장애로 인한 안전 기능의 미작동을 방지하십시오.

• 모든 유형의 배선, 단자 및 전기 관련 작업을 수행하기 전에는 반드시 제품의 전원을 차단하십시오.

• 당사에서는 고객 부주의, 조작 미숙 및 과실로 인한 제품의 손상 및 파손에 대해 책임지지 않습니다. 절대 무단으로 제품을 개조, 분해 및 수리하지 마십시오.

• 로봇을 설치하기 전에 안전 기능을 반드시 확인하고 정기적으로 이상 유무를 점검하십시오.