4.3.1 내부 구조

제어기의 구조와 각 부분의 이름을 알아 두면 설치 및 유지 보수 방법을 확인할 때 유용합니다.

그림 26 제어기 내부 구조

번호	이름	****	설명
	소형 컴퓨터 모듈	miniH6COM	협동로봇 전반을 제어합니다.
	전원 스위치 및 차단기	CP1	제어기의 주전원을 켜거나 끕니다.
	노이즈 필터	NF1	전도성 노이즈를 차단하는 필터입니다.
	버퍼	BUFFER	정전 시 일정 시간 동안 소형 컴퓨터 모듈에 전력을 공급합니다.
	전원 장치2	SMPS2	조인트 액추에이터에서 사용하는 전원(DC24V)을 생성합니다.
	전원 장치1	SMPS1	제어용 전원(DC48V)을 생성합니다.
	회생 방전 모듈	RDM	조인트 액추에이터의 모터에서 발생하는 회생 전력을 방전합니다.
	안전 제어 모듈	SCM	협동로봇의 안전 기능을 제어합니다.
	전원 충전 모듈	PPM	협동로봇에 내장된 조인트 액추에이터의 모터용 전원을 미리 충전합니다.