4.3.3 전원 충전 모듈

전원 충전 모듈(PPM: Power Pre-charge Module)은 협동로봇에 설치된 조인트 액추에이터의 모터 구동용 전원을 사용하기 전에 미리 충전하는 모듈입니다. 이 모듈은 충전 계통의 개폐를 위한 릴레이와 돌입 전류를 방지하기 위한 저항으로 구성되어 있습니다.

그림 36 전원 충전 모듈(PPM)