4.3.2.1 연결 및 표시

안전 제어 모듈에서 사용되는 커넥터의 배치, 용도 및 접속 장치는 다음과 같습니다.

그림 28 안전 제어 보드(BD6F1)

커넥터	용도	외부 연결 장치
CNPS1, 2	안전 회로용 전원 입력 DC24V (채널1, 2)	전원 장치(SMPS2)
CNCAN1	기구부 토크 센서(채널1)와의 데이터 통신 (토크 데이터 교환)	로봇 케이블 연결 단자(CNM)
CNCAN2	기구부 토크 센서(채널2) 및 엔코더(채널2)와의 데이터 통신 (토크 데이터, 위치 데이터 교환)	로봇 케이블 연결 단자(CNM)
RJ1	이더캣 통신 포트	로봇 케이블 연결 단자(CNM)
RJ2	이더캣 통신 포트	소형 컴퓨터 모듈(miniH6COM)
CNPM1	기구부 모터 구동용 전원 입력(DC48V)	전원 장치(SMPS1)
CNPM2	기구부 모터 구동용 전원 출력(DC48V)	로봇 케이블 연결 단자(CNM)
CNPM3	모터 구동 전원 선 충전용 전원 출력(DC48V)	전원 충전 모듈(PPM)
CNEP1	모터 구동 전원 선 충전용 소스 전원 입력(DC48V)	안전 제어 모듈(SCM)
CNRDM	회생 방전 동작 상태 정보 교환	회생 방전 모듈(RDM)
CNPC2	IO용 전원 입력	전원 장치(SMPS2)
TBSYS1	비상 정지 스위치 및 보호 정지 스위치(안전 가드) 입력, 전원 충전 기능 제어 및 모니터링 신호 연결	외부 안전 스위치, 전원 충전 모듈(PPM)
TBSDO	안전 출력 신호 연결	안전 장치
TBSDI	안전 입력 신호 연결	안전 장치
TBAIO	일반 아날로그 입출력 신호 연결	일반 아날로그 장치
TBDIO	일반 디지털 입출력 신호 연결	일반 디지털 장치
RS485_1, 2	RS-485 직렬 통신 연결(예비 기능)	-
RS232_1, 2	RS-232 직렬 통신 연결(예비 기능)	-