1.1 용어 설명

로봇 제한 파라미터

로봇의 속도, 힘 운동량을 감시하기 위해 기준이 되는 파라미터입니다.

• TCP 위치 감시

  안전 툴 모델이 안전 영역을 위반하는지 감시. 영역을 침범하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• TCP 방향 감시

  툴의 방향이 지정된 범위를 벗어나지 않는지 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• TCP 속도 감시

  툴 끝의 속도를 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• TCP 힘 감시

  툴 끝의 힘을 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 파워 감시

  로봇의 파워를 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 모멘텀 감시

  로봇의 모멘텀을 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 충돌 검지

  로봇에 외력이 가해져 허용치를 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 안전 정지 감시(SOS, Safe Operating Stop)

  로봇이 슬립 발생 없이 정지 상태를 유지하는지 감시. 기준값을 초과하는 경우 정지0을 수행. 자동 모드에서 정지 상태가 되면 기능이 자동으로 동작

조인트 제한 파라미터

로봇 각 조인트의 위치, 속도, 토크를 감시하기 위해 기준이 되는 파라미터입니다.

• 조인트 각도 감시

  각 축 조인트의 위치를 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 조인트 속도 감시

  각 축 조인트의 속도를 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

• 조인트 토크 감시

  각 축 조인트의 토크를 감시. 기준값을 초과하는 경우 사용자가 설정한 안전 정지 수행

안전 레이아웃

TCP 위치와 방향 감시를 위해 기준이 되는 안전 영역과 툴 영역의 파라미터입니다.

• 안전 영역

  툴의 작업 영역과 보호 영역의 통칭

• 작업 영역

  로봇이 작업을 수행하는 영역. 툴 및 로봇 엘보우 모델이 작업 영역을 벗어나는 경우 안전 정지 수행

• 보호 영역

  로봇으로부터 보호되어야 하는 영역. 툴 및 로봇 엘보우 모델이 보호 영역을 침범하는 경우 안전 정지 수행

• 안전 툴 모델링

  TCP 위치와 방향 감시를 위해 로봇에 부착된 툴을 구와 원뿔로 모델링

• 안전 로봇 모델링

  로봇 엘보우를 구로 모델링하여 안전 영역과의 거리를 감시

안전 정지

안전에 위반이 되는 경우 안전한 상태로 만들기 위해 로봇을 정지시키는 것으로 정지 방법에는 3 가지가 있습니다. 각 정지 방법에 대한 자세한 정보는 “ISO 13850” 또는 “IEC 60204-1”를 참조하십시오.

• 정지0

  모든 조인트 모듈의 모터 전원을 즉시 제거하고 정지(제어되지 않은 정지)

• 정지1

  모든 조인트 모듈의 모터가 감속 후 정지하고 이후에 모터의 전원을 제거(제어 정지). 로봇은 프로그램 경로를 계속 따라가며 감속 정지하고 로봇이 정지하자마자 전원 차단

• 정지2

  모든 조인트 모듈의 모터가 감속 후 안전 정지 감시(SOS, Safe Operating Stop) 동작. 모든 모터의 전원 공급 유지 상태

복구 모드

안전 기능 위반으로 로봇이 정지했을 경우, 복구 모드를 통해 에러를 해제시켜 로봇을 안전한 영역으로 이동합니다. 단, 안전 보드가 FAULT 상태일 경우에는 복구 모드로 에러를 해제시킬 수 없고 재부팅해야 합니다.

직접 교시

로봇을 직접 움직여 교시하는 방법으로 로봇에 부착된 스위치로 기능을 실행합니다.