1.6 로봇 안전 조건
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로봇 안전 조건은 안전 기능을 모니터링하기 위한 한계값으로 로봇 제한 파라미터와 조인트 제한 파라미터로 구성됩니다.
각 안전 공간에서 원하는 안전 조건을 활성화할 수 있습니다. 특정한 조건이 지정되지 않은 공간이나 활성화되지 않은 공간에서는 기본적으로 조건1(기본 설정 모드)을 기준으로 모니터링합니다. 또한 감속 모드가 활성화된 경우 조건0을 기준으로 모니터링합니다.
안전 조건을 설정하는 방법은 다음과 같습니다.
1. [설정] 버튼 > [4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 1: 안전 조건] 메뉴를 터치하십시오. 안전 조건 설정 화면이 나타납니다.
2. 안전 조건 파라미터 값을 확인하고 설정한 후 [적용] 버튼을 터치하여 저장하십시오.
번호
설명
안전 조건의 상세 정보입니다. 조건의 이름과 파라미터 값을 확인 및 설정할 수 있습니다.
[이름]/[설명]: 안전 조건의 이름과 설명입니다.
[적용]: 변경 내용을 저장합니다.
[+]/[-]: 새로운 안전 조건을 추가하거나 안전 조건을 삭제합니다. 안전 조건은 최대 5 개까지 추가할 수 있습니다.
안전 조건 목록입니다. 조건 이름을 선택하면 상세 정보를 확인 및 수정할 수 있습니다.
[페이지 복사]/[페이지 붙여넣기]: 안전 조건 정보를 복사하여 다른 조건에 붙여 넣습니다.
목록에서 복사할 조건 정보의 이름을 선택하고 [페이지 복사] 버튼을 터치한 후 값을 적용할 조건의 이름을 선택하고 [페이지 붙여넣기] 버튼을 터치하십시오.
[ALL 초기화]: 모든 안전 조건 정보를 초기화합니다.
3. 파라미터 값을 확인한 후 [X] 버튼을 터치하거나 티치 펜던트의 <esc> 키를 눌러 설정을 종료하십시오.
[로봇 제한]: 안전 조건의 로봇 제한 파라미터 설정 정보입니다. 자세한 내용은 “”를 참조하십시오.
[조인트 제한]: 안전 조건의 조인트 제한 파라미터 설정 정보입니다. 자세한 내용은 “”를 참조하십시오.
