1.8 안전 I/O 신호

협동로봇을 사용하여 안전 I/O를 할당합니다. 모든 안전 I/O는 이중채널입니다. 입출력 신호는 각각 최대 4 개까지 구성할 수 있습니다.

1. [설정] 버튼 > [4: 응용 파라미터 > 21: 협동로봇 설정 > 1: 안전 기능 > 3: 안전 I/O] 메뉴를 터치하십시오.

2. 드롭다운 메뉴를 터치하여 입출력 신호를 설정한 후 [적용] 버튼을 터치하십시오.

입력 신호 할당

파라미터	설명
IN0–IN3	활성화 신호 할당(최대 4 개, 0 ~ 22) 0=없음 1=정지0 2=정지1 3=정지2 4=SOS 5=감속 모드 7=모터 On 11~22=안전 영역 #1~#12

출력 신호 할당

파라미터	설명
OUT0–OUT3	모니터링 신호 할당(최대 4 개, 0 ~ 43) 0=없음 1=STO 활성화 상태 2=SOS 활성화 상태 3=감속 모드 활성화 상태 4=감속 모드 비활성화 상태 5=로봇 이동 중 7=모드 스위치-수동 8=모드 스위치-자동 9=모드 스위치-원격 10~21=안전 영역 #1~#12 22=위반 알림 23=TCP 속도 위반 24=TCP 방향 위반 25=TCP 힘 위반 26=충돌 검지 27=모멘텀 위반 28=파워 위반 29=SOS 위반 30=조인트 각도 위반 31=조인트 속도 위반 32=조인트 토크 위반 33~43= 안전 영역 위반 #1~#12

3. 파라미터 값을 확인한 후 [X] 버튼을 터치하거나 티치 펜던트의 <esc> 키를 눌러 설정을 종료하십시오.